免疫微粒群算法优化的水下机器人运动控制器

借鉴免疫算法基于浓度和适应度的抗体更新策略,提出一种改进微粒群局部搜索能力的免疫微粒群算法,并对其进行收敛性分析。该算法在满足收敛性的条件下,根据微粒浓度和适应度动态调整加速因子,保证了群的多样性和持续搜索能力。在与遗传算法、免疫遗传算法、基本微粒群等算法的仿真比较试验中,该算法不仅搜索到了最好的近优解,而且收敛速度最快。在无人潜水器仿真平台上的控制试验表明,基于免疫微粒群算法的控制器性能良好,具有较强的抗海流干扰能力。仿真结果证明了该算法的可行性。     

SC-CO2辅助发射药代料挤出过程中物料流动性与制品冲击强度

为了研究超临界二氧化碳(SC-CO2)的注气量、醇酮溶剂比、加工温度、螺杆转速等工艺条件对SC-CO2辅助发射药代料醋酸纤维素(CA)挤出过程中物料流动性与制品冲击强度的影响,采用在线狭缝流变仪、落锤冲击试验机、扫描电镜等实验方法,对不同的工艺条件下挤出过程中的物料流动性、制品的冲击强度及内部形貌进行了表征.研究结果表明:随着SC-CO2注气量的增加,物料的挤出流动性得到有效改善,但制品的冲击强度出现了降低:在温度为50℃,SC-CO2/CA注气质量比为0.173％时,螺杆转速为10 r·min-1时,注气制品的冲击强度(6.32 kJ·m-2)仅占同条件未注气下冲击强度(11.90 kJ·m-2)的53.11％;提高螺杆转速可改善制品的冲击强度和制品形貌,螺杆转速为14 r·min-1时制得的制品冲击强度(7.12 kJ·m-2)是螺杆转速为6 r·min-1时制品冲击强度(4.18 kJ·m-2)的170.33％;制品断裂截面处的扫描电镜结果显示,SC-CO2辅助挤出的制品中存在较多的泡孔:在温度为50℃,SC-CO2/CA注气质量比由0.173％提高到0.347％时,制品内部的泡孔尺寸均大于2μm,部分甚至达到15～25μm.在SC-CO2辅助发射药代料挤出过程中,提高SC-CO2的注气量、醇酮溶剂比、加工温度、螺杆转速均能改善物料的流动性,提高螺杆转速能改善制品的冲击强度.     

基于切换视线法的欠驱动无人艇鲁棒自适应路径跟踪控制

针对欠驱动无人艇（USV）的航路点路径跟踪问题,提出了一种鲁棒自适应控制方法。设计了一个新的切换型视线（LOS）法制导律,以引导USV始终以最佳LOS圆半径趋向期望路径。与传统制导律相比,切换型LOS法制导律具有运算负载小、收敛速度快的特点。考虑到USV模型的不确定性及环境干扰未知时变性,开发了一种复合神经网络控制器来增强系统鲁棒性。通过在网络输入中增加预测误差信息,以提高网络逼近精度。同时,引入最小学习参数思想优化网络结构,对神经网络的在线自适应参数进行压缩,以减轻网络计算负担,并借助李雅普诺夫理论对系统的稳定性进行了分析。通过对比仿真实验验证了所提出控制策略的有效性。     

特高压气体绝缘开关设备特快速瞬态过电压的试验回路研究

为研究特高压气体绝缘开关设备（gas insulatedswitchgear,GIS）中的特快速瞬态过电压（very fast transientovervoltage,VFTO）规律,需要建立全尺寸的真型模拟试验回路。计算了1000kV GIS变电站和模拟试验回路在不同接线方式下的VFTO,指出1000kV GIS的VFTO模拟试验回路宜带有分支母线,比国家标准和IEC标准规定的无分支母线的简单试验回路更严格,从而提出新的VFTO试验回路,并推荐了测点布置方案和试验隔离开关型式。对所建成的VFTO试验回路进行试验,结果表明：无论是从VFTO实测波形还是从统计规律上看,试验回路均达到了设计的预期,对研究VFTO的特性发挥了重要作用。     

程控多路正弦波信号发生器的误差分析

介绍了一种基于数字信号处理器(DSP)的程控多路正弦波信号发生器,从线性度、失真度、相位及稳定度等方面分析其误差,以获取高稳定度与高准确度的输出。     

基于OptiStruct的空间节点轻量化设计

为实现空间节点减重和结构优化的目的，文中以矩形截面钢管节点为例，对传统钢管节点有限元分析，根据节点的应力分布规律以及破坏形式，使用拓扑优化方法，以节点总质量最小为设计目标，在保证节点结构强度和刚度的条件得到最终设计方案，优化后总质量减少38.9%。通过3D打印加工技术，实现传统制造方法所不能实现的复杂零件结构的制造，经过试验分析证明，优化后的节点在减轻了重量的同时性能更好。     

不断突破中的盛达阳光——访宁波盛达阳光自动化科技有限公司总经理 蒋孟杰

1994年,年仅21岁的蒋孟杰从老国企奉灵气动成套有限公司出来创业,是当时中国气动行业年轻的创业一代,也是宁波奉化地区第一批气动创业者,创立的宁波盛达阳光自动化科技有限公司在奉化气动产业集群取得了举足轻重的地位。     

状态与非状态

记者:何谓"状态"? 梁星火:我历来强调状态,干什么事儿要有干什么事儿的状态.如开追悼会与开联欢会的状态应该不一样.从某种程度上讲,"状态大于能力".我理解一个企业管理者的状态应该是振奋,而不是亢奋. 记 者:振奋与亢奋的区别在哪? 梁星火:振奋是坚毅与忧患,而亢奋是得志便猖狂,得意便忘形.所谓好的经济形势很容易让管理者亢奋,自以为是,无所不能,紧跟着就是一落千丈,就是倒霉. 记者:何谓"非状态"? 梁星火:所谓非状态,是理性的东西,是对事物有分析与判断,有提炼与概括.就企业而言,就是要有思路有战略.没有非状态支撑状态,往往是干嚎,外强中干,不了了之. 记 者:凯地的"非状态"是什么? 梁星火:凯地的非状态在两方面,一是对形势的认识,二是对自我的认识. 记 者:您如何认识目前的经济形势? 梁星火:我认为目前的经济形势,无论是增长速度上,还是从市场需求的档次上,都发生着变化.     

勇者无畏——访山东常林机械集团股份有限公司董事长 张义华先生

在中国液压行业,张义华并不被人熟知,但在农业机械和工程机械行业,五十几岁的他已是知名的老企业家了。2012年8月7日,在堪称中国液压行业的     

基于模型预测的动力定位控制系统体系结构及仿真

以“981”深海半潜式钻井平台为研究对象,根据国际海事组织和各大船级社对动力定位系统的安全规范要求,进行了DP-3级动力定位控制系统的总体方案设计.首先详细阐述了动力定位控制系统的硬件组成和结构及软件功能和层次,然后给出了平台的低频运动方程及基于模型预测的控制算法和控制器的具体设计方案及参数设置方法.最后建立了半实物仿真系统,进行了平台的作业工况和待机工况的动态模拟,通过仿真实验调试和验证了系统的硬件设备和软件方法.