基于自抗扰的自主水下航行器地形跟踪控制

为保证自主水下航行器在进行地形跟踪任务时,可以更好地抵抗外界环境及自身信号传输的干扰作用,提出一种基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法,可以将地形跟踪转化为水下机器人的纵倾控制,并设计有运动保护机制。在仿真实验中,利用所设计方法,进行了三维运动仿真,模拟了机器人从水面到水下完成地形跟踪任务的全过程,并与基于PID控制方法的控制器进行比较。结果表明,基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法能够准确完成预定任务,同时,相比于基于PID的跟踪方法,能够更有效地抑制干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果。     

硫化机中心机构积水问题改善

研究硫化机中心机构积水问题。在现有硫化机中心机构上下环连接板的基础上,通过加装排水隔板及增加排水导流沟槽等改进措施,解决了中心机构排水问题,设备性能明显提升,减少了设备故障及维修成本,提高了轮胎质量和生产效率。     

用思维创新——访中国·海特克液压有限公司副总经理 刘铁辉先生

归根到底,一切的创新都有一个本源——元创新,也就是思维创新。只有思维创新才是那黑暗中的闪电,才能刺破那无尽的混沌,从而使我们迈出创新的步伐,通达创新之路。     

基于数据仓库的一体化电力调度自动化系统

以省调系统为例，分析了电力调度自动化系统的现有应用、潜在应用及其内在联系，提出了基于调度数据仓库的电力调度自动化系统的一体化设计模式。在该模式中，数据仓库集中存储主要应用于子系统的公用数据，是各应用子系统的联系纽带。该模式适用于新一代电力调度自动化系统的一体化设计，也适用于现有调度自动化系统的一体化改造。     

基于离散分数布朗随机场的水下图像目标检测

采用传统图像检测方法存在目标区域定位不准确、目标细节信息丢、目标形状变形等问题,本文提出一种基于离散分数布朗随机场模型的水下图像目标检测方法.该方法根据分形理论和水下图像的特点,以图像中每个像素点为中心取窗口,计算在该窗口内的分形维数均值,将该均值作为中心像素的分形特征,然后根据分形维数分布图确定分割阈值,从而实现对水下图像分割,并且通过将目标表面不同尺度下的灰度差分平均值进行归一化处理,减少了用于表示不同尺度下的平均绝对值灰度差分的数据,从而提高算法检测效率.实验结果表明,该方法对水下成像条件具有一定鲁棒性,是一种有效的水下图像目标检测方法.     

Optimization of S-surface controller for autonomous underwater vehicle with immune-genetic algorithm

To deduce error and fussy work of manual adjustment of parameters for an S-surface controller in underwater vehicle motion control, the immune-genetic optimization of S-surface controller of an underwater vehicle was proposed. The ability of producing various antibodies for the immune algorithm, the self-adjustment of antibody density, and the antigen immune memory were used to realize the rapid convergence of S-surface controller parameters. It avoided loitering near the local peak value. Deduction of the S-surface controller was given. General process of the immune-genetic algorithm was described and immune-genetic optimization of S-surface controller parameters was discussed. Definitive results were obtained from many simulation experiments and lake experiments, which indicate that the algorithm can get good effect in optimizing the nonlinear motion controller parameters of an underwater vehicle.     

嵌入式数据库在水下机器人中的应用研究

为了提高水下机器人数据存储的效率与降低空间占用率,开展了水下机器人数据管理方面的研究.论述了嵌入式数据库Berkeley DB与RDM在水下机器人中的应用,介绍了其使用的方法步骤,根据试验要求设计了嵌入式数据库并进行了相应的试验.试验结果验证了嵌入式数据库应用于水下机器人中的有效性和可行性.通过对试验结果进行分析对比,为水下机器人应用嵌入式数据库提供了依据.     

飞行器姿态对CMOS航空相机成像的影响

为了消除CMOS航空相机高速成像时存在的卷帘快门(RS)效应对成像质量的影响,建立了在任意姿态角下计算CMOS相机RS效应的数学模型。通过分析CMOS成像原理,利用坐标变换法求得像面上任意像素点的速度。在分析卷帘快门原理的基础上推导出了RS效应的解析式。利用蒙特卡洛统计方法分析模型精度,对模型关键参数进行了仿真实验,并讨论了帧间延迟和姿态角对RS效应的影响。实验结果显示:在高度测量误差小于0.09km,速度测量误差小于0.3km/h,姿态角测量误差小于0.02°时,该模型的精度在1/3个像元以内。得到的结果证明了本文模型的有效性。该模型可作为定量分析大面阵CMOS相机RS效应的理论依据,对CMOS传感器在航空相机领域的应用有指导作用。     

换相失败预测控制对电压稳定性影响及优化措施

对于直流馈入受端电网,避免换相失败与维持电压稳定是两个重要问题。为降低换相失败发生风险,实际直流控制系统通常配置有换相失败预测控制功能模块。扰动过程中,预测控制通过减小逆变器触发角α,增大换相裕度。这一控制将改变逆变站无功特性,甚至影响受端电网电压稳定性。文中基于实际工程的直流控制系统,建立了特高压直流仿真模型;揭示了换相失败预测控制及预测参数对逆变站非线性无功轨迹和电压稳定性的影响;在此基础上,提出了改善逆变站大扰动无功需求特性的预测参数优化措施。特高压直流受端电网大扰动时域仿真结果,验证了优化预测控制参数提升受端电网电压稳定性的有效性。     

离子交换膜界面结构对膜电极性能影响的研究进展

燃料电池对我国能源转型具有深刻影响,膜电极(MEA)是其核心部件,对电化学装备性能起着决定性作用.其中,离子交换膜与催化层(CL)间的界面结构,直接影响MEA中反应与传质耦合过程.围绕离子交换膜的多种界面调控方法,及其在燃料电池中的应用展开论述,重点介绍了图案化离子交换膜、多孔离子交换膜和直接膜沉积3种技术途径.同时,通过分析离子交换膜界面结构对MEA性能的影响规律,阐述"界面结构-传质特性-膜电极性能"的关系.最后,对离子交换膜用于新型水电解制氢过程及未来发展进行展望.