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41.
微机电系统(Micro-Electro-Mechanic System,MEMS)陀螺仪是一种新兴的惯性传感器,然而在加工制造和现场应用过程中,MEMS陀螺不可避免地会受到外界干扰的影响,降低角速率检测精度。针对无法等效到输入通道且频率成分复杂的不匹配干扰,提出一种基于三阶干扰观测器的全局滑模控制方法。利用三阶干扰观测器估计频率成分复杂的不匹配干扰,在此基础上提出一种新的非线性滑模面实现滑动模态的全局鲁棒性,滑模面的可达性由指数趋近律保证。仿真结果表明了该基于干扰观测器的全局滑模控制器能够有效抑制不匹配成分,干扰估计误差由0.58降至0.18,且陀螺三轴位置响应呈现更小的超调。 相似文献
42.
43.
珠江三角洲河网区河道受径流、潮汐动力双重作用,汊道分流随径流潮汐动力变化而变化,险段形成机理较单一河道复杂,传统治理方案易改变汊口两侧河道的分流比,影响整治效果。在分析了典型分汊险段附近河床演变特征的基础上,分析险段水动力特性,研究了其形成机理,并对各种整治防护措施进行对比试验。结果表明,模袋混凝土方案不改变汊道分流,不增加相邻河道泄流压力,且其整体性、适应性和高抗冲性避免了险段所在岸坡及河床的冲刷,可起到防护岸坡与堤脚的作用。该整治方案可为相关分汊河道险段治理提供借鉴。 相似文献
44.
自定位是自主移动机器人在RoboCup中型组比赛中的一个主要研究任务。本文提出了一种基于场地标志线上白点的中型组机器人自定位算法。该自定位方法采用数字罗盘确定机器人在世界坐标系下的朝向,白色标志线上的点确定机器人在世界坐标系下的坐标值,该算法进一步融合了视觉定位结果和里程计信息,使得定位结果更加鲁棒。 相似文献
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46.
47.
针对啤酒发酵过程控制及其管理自动化的需要,介绍了基于CAN总线的啤酒发酵监控系统的总体结构,并且重点阐述了CAN总线在现场智能节点和智能通信适配器USB-CAN的硬件电路实现及软件设计的方法。该系统具有结构简单、易于扩充、可靠性高、性价比高等特点。 相似文献
48.
低水头闸坝工程鱼道过鱼效果评价 总被引:1,自引:0,他引:1
以水厂坝鱼道2015年8月至2016年7月监测资料为基础,进行统计分析,并通过与同类鱼道对比,对该鱼道的过鱼效果进行评价。分析了鱼道的过鱼种类组成,季节、上游水位变化对鱼道过鱼效果的影响。监测期内,水厂坝鱼道过鱼数量共1 043尾,39种,分属3目、10科37属,鱼道的主要过鱼季节是4—10月,当鱼道水温在20~35℃之间变化,上游水位32.6~33.0 m之间变化时,对应的鱼道水流条件可使鱼道达到较好的过鱼效果。与国内外其他鱼道相比,有39种鱼类能够找到水厂坝鱼道进口,并顺利通过鱼道,高于其他几个鱼道。但该鱼道过鱼数量较其他鱼道偏少。研究成果有助于流溪河上游水库开展生态调度及鱼类资源保护等工作,为推动流溪河其他梯级闸坝及珠三角平原区低水头闸坝工程增设鱼道提供参考。 相似文献
49.
针对国内汽车的安全装置状况,结合汽车的机械结构,介绍了一种基于单片机控制的汽车防撞装置的设计与实现.阐述了该装置的组成结构和工作原理,并对其驱动与执行机构、测控电路、系统软件进行了重点介绍.该汽车防撞装置具有结构简单、安装方便、性价比高等特点. 相似文献
50.
泥沙污染水质模型研究综述 总被引:1,自引:0,他引:1
对现有的泥沙污染水质模型进行分类,总结了国内外泥沙污染基本问题及泥沙污染水质模型研究的成果,指出模型发展方面应加强泥沙与污染物相互作用机理研究,进一步揭示污染物在水体、悬浮泥沙、底泥之间迁移转化的机理,模型的建立应综合考虑污染物的沉降再悬浮、以及吸附解吸、底泥释放等动态过程。 相似文献