可降解聚醚酯型聚氨酯的研究及改性方法

聚氨酯材料在生产生活中应用非常广泛,以其优异的性能被用于各个领域.但废旧的聚氨酯原料有剧毒,难以合理回收,易造成环境污染,限制了聚氨酯在诸多方面的应用,而以生物基为原材料生产可降解聚氨酯,绿色环保,对环境非常友好.综述了国内外可降解聚醚酯型聚氨酯改性的几种方法,同时展望了可降解聚酯性聚氨酯研究的发展趋势.     

基于RSD软件计算的严重缺陷地连墙支护研究

利用钻孔取芯、声波透析、结构扫描等多种检测手段，对缺陷地连墙质量进行评估。在深入分析地连墙缺陷产生原因后，以工期、安全、有效、低成本为原则，提出了“地连墙+H型钢柱+混凝土内支撑”的支护体系；利用RSD基坑支护计算软件证明了方案的合理性。通过实际开挖，证明了此套支护方案的可行性。     

凝胶型99Mo-99mTc发生器研究现状

与裂变型⁹⁹Mo-^99mTc发生器相比，凝胶型⁹⁹Mo-^99mTc发生器制备^99mTc具有工艺简单、产生的放射性废物容易处理、对环境影响小等优点。本文主要论述了凝胶型⁹⁹Mo-^99mTc发生器与裂变型⁹⁹Mo-99mTc发生器的区别，堆照生产⁹⁹Mo原料和凝胶材料的研究进展，凝胶结构以及凝胶组分等多种条件因素对凝胶型⁹⁹Mo-^99mTc发生器性能的影响等，并对低比活度⁹⁹Mo生产^99mTc的研究进展进行综述。     

生成轨道角动量的圆极化螺母型贴片天线

轨道角动量(OAM)涡旋电磁波大多通过复杂的系统生成,为简易地获取OAM电磁波,设计一种圆极化螺母型贴片天线。通过控制2个馈电点的相对位置,生成特定模式的OAM圆极化涡旋电磁波。理论推导和模拟仿真结果证明了该螺母型贴片天线的有效性。与传统形状的贴片天线相比,该天线结构小巧紧凑,改善了空间辐射相位分布与谐振特性。     

金属圆柱体表面裂纹检测系统中探头的设计及实现

本文主要阐述了利用交变磁场测量法检测金属裂纹的原理,提出了正交型激励线圈在检测系统中的应用,讨论了圆柱体测量中探头激励线圈的选择依据,并给出了检测线圈的设计。实验结果表明,该探头在实际应用中能够检测出圆柱体裂纹形成的微弱扰动磁场量,能够准确反映出裂纹的长度及深度信息。     

一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.