含有机硫配体的三元钨杂多化合物的制备及表征

研究了缺位取代的三元钨霜多化合物配位水被有机硫配体取代的杂多化合物的制备,用二步合成法首次制备了２种晶体。〖（Ｃ４Ｈ９）４Ｎ〗４Ｈ２ＷｉＷ１１Ｏ３９ＣｕＳ（ＣＨ３）２和〖（Ｃ４Ｈ９）４Ｎ〗４Ｈ２ＷｉＷ１１Ｏ３９ＺｎＳ（ＣＨ３）２。通过电子光谱、拉曼和红外光谱、核磁共振谱、热分析等对其进行了表征。     

基于区域空间知识模型的在线快速路径规划

人类在其导航过程中运用了区域化的空间知识模型并采取了"由精到粗"的寻路策略.受此启发本文首先提出一种区域化的空间知识模型.在该模型中,多个小尺度的区域组合在一起形成上一层级的区域,构成一种层次化的空间表示结构.在此基础上提出一种基于该空间知识模型的在线路径规划算法FTC–A*(fine-to-coarse A*).FTC–A*能够根据环境信息的远近采取不同的规划策略.在机器人所在的区域中,进行路径的精细规划,而对远处空间进行粗糙规划.该策略利用环境描述的区域化特性,降低了搜索空间的大小,从而显著地降低了规划时间和内存负载,减少了机器人的运动响应延迟.本算法能适应环境规模巨大以及目标点经常改变的应用场合.通过在Mobile Sim平台的仿真实验以及与A*和HA*算法的对比分析,验证了该方法的可行性与有效性.     

基于情感与环境认知的移动机器人自主导航控制

将基于情感和认知的学习与决策模型引入到基于行为的移动机器人控制体系中, 设计了一种新的自主导航控制系统. 将动力学系统方法用于基本行为设计, 并利用ART2神经网络实现对连续的环境感知状态的分类, 将分类结果作为学习与决策算法中的环境认知状态. 通过在线情感和环境认知学习, 形成合理的行为协调机制. 仿真表明, 情感和环境认知能明显地改善学习和决策过程效率, 提高基于行为的移动机器人在未知环境中的自主导航能力     

一类模糊模型的结构优化问题研究

提出了将模糊模型统计信息准则（FSIC）、基于奇异值分解（SVD）的模糊模型结构分析、模糊规则删除与合并、参数估计等方法集成的模糊模型结构迭代优化。研究表明,将SVD引入到模糊模型结构分析、结合FSIC指导模糊规则删除和合并,可从模型结构精简化、模型拟合和泛化性能等方面综合地确定最优模型结构;文中提出了实用可行的基于聚类加权组合和多重模糊聚类的规则合并算法。该迭代优化方法已成功地应用于非线性函数逼近和航空煤油干点估计器的模糊模型构造。仿真结果表明文中提出的方法简单实用,优化的模型结构比文献中给出的模型结构更加精简。     

超级电容器在微网并网运行中的作用

为了解决微网中可再生能源的波动问题,以光伏发电、柴油发电机、蓄电池及超级电容器组成的微网为例,用频域方法分析了超级电容器在微网并网运行中的作用.基于给定的各分布式电源及其控制系统模型,从最大可控扰动频率、光伏发电最大准入容量以及全频段扰动抑制的角度,分析了超级电容器在微网运行中的作用.仿真和实证结果证明:超级电容器能提高微网中可控扰动频率,提高光伏发电准入容量,并对全频段扰动都有抑制作用.     

采用生物信息克隆的免疫算法

受克隆选择过程生物学原理的启发, 提出了一种采用生物信息克隆的免疫算法. 抗体克隆依赖于一个动态平衡的网络, 并与遗传因素相关. 为了解决传统克隆过程中信息不能充分利用的问题, 该进化算法将环境信息、抗体历史信息以及抗体遗传特征积累的影响引入人工免疫系统, 用这多种信息作为先验知识为克隆过程提供决策支持, 引导抗体系统的更新. 同时采用实数与二进制混合编码方式增加种群多样性, 提高收敛速度, 然后分析了该算法的收敛性. 仿真实验结果表明, 该克隆策略能较大的提高免疫克隆算法的优化能力; 与几种高级免疫克隆算法和进化算法相比, 该算法寻优精度高, 收敛速度快, 能有效的克服早熟现象, 并具有很好的高维优化能力.     

多目标跟踪的改进Camshift/卡尔曼滤波组合算法

针对多目标跟踪中,目标瞬间丢失、目标交错或重叠时目标跟踪失败等情况,提出了一种改进Camshift（continuouslyadaptivemeanshift）算法和卡尔曼滤波组合的多目标跟踪方法．在Camshift算法中,从目标的颜色直方图模型得到每帧图像的反向投影图,根据目标的大小自适应地调整搜索窗口尺寸,并迭代计算各目标窗口的质心位置．通过自适应地扩展搜索窗口,从而解决了因目标加速度而引起的目标瞬间丢失问题．采用卡尔曼滤波实现对运动目标的位置估计,以克服多目标运动引起的交错或重叠以及噪声干扰．实验结果表明,这种组合算法能有效地改善多目标跟踪的性能,实现目标连续跟踪．     

石墨烯富锌涂料的制备及其防腐蚀性能

将石墨烯加入到富锌涂料中能增强锌粉对基体铁板的"阴极保护"效应,但目前关于氧化石墨烯还原程度对涂料性能的影响研究不多。以通用的hummers法制备氧化石墨烯(GO),通过控制还原时间,得到不同还原程度的还原-氧化石墨烯(r GO)。以拉曼光谱、X射线衍射等表征手段测定r GO的还原程度。结果显示:还原12 h之后还原程度基本不变。将几组不同还原程度的r GO用于改性环氧富锌涂料得到r GO改性富锌涂料并制备涂层,通过盐雾试验、铁离子浓度测定、Tafel极化曲线测试等研究了r GO还原程度对防腐蚀涂料涂层防腐蚀性能的影响,并与未加石墨烯的环氧富锌涂料对比。结果表明:加入少量还原程度较低的r GO能提高含锌量86%传统富锌涂料涂层的防腐蚀性能;还原6 h即还原程度为58%的r GO改性富锌涂料涂层的防腐蚀性能最佳。     

活性炭固载磷钨酸催化合成己二酸二丁酯

研究了用活性炭固载磷钨酸催化合成己二酸二丁酯的反应。考察了催化剂固载量、催化剂用量、酸醇比、反应时间、带水剂用量对酯化率的影响,并结合正交试验得到了反应的最佳条件。结果表明活性炭固载磷钨酸是合成己二酸二丁酯的有效催化剂。在n(己二酸)n(正丁醇)=1∶3.5,催化剂用量1.5g,反应时间3.0h,带水剂环己烷10mL,反应温度96~108℃的优化条件下,酯化率可达97.2%,催化剂可重复使用。     

蚁群算法在自校正PID控制器设计中的应用

该文提出一种适用于一阶或二阶加延迟系统的自校正比例-积分-微分控制器的设计方法。推导了一种的丢番图方程求解方法,降低了自校正控制算法的计算量。使用蚁群优化方法对控制器参数进行离线优化,使系统在某一性能指标下的性能达到最优或接近最优。该设计方法使用递推最小二乘算法进行对象的在线辨识,使系统具有良好的自适应能力。仿真结果表明了该设计方法的有效可行。