城市智慧排水系统控制研究

本文对城市智慧排水系统中泵站的远程控制原理进行了详细的分析与研究,根据城市智慧排水系统中泵站的具体运行情况,结合当前城市排水系统的实际需求,对泵站的协调控制设置了综合协调、远程遥控、自动运行、人工控制等四种控制模式,并给出了模式转换的条件。     

浅谈参与机组协调控制有功功率变送器的优化

机组的实际负荷即实发功率是机组协调控制系统中的重要组成部分,现代大型发电机组一般都采用有功功率变送器来测量机组的实发功率,这无疑就给参与机组协调控制的有功功率变送器本身的质量、回路的可靠性和DCS逻辑的组成提出了更高的要求。本文介绍了几起由于有功功率变送器本身和回路故障而引起的异常事件,详述了为保证参与机组协调控制有功功率变送器的安全可靠运行,在其回路及DCS逻辑组成上所做的优化方案。     

盾构机掘进过程中的决策支持系统

盾构机掘进过程中的多系统协调控制,对于有效地控制盾构机隧道施工引起的地表变形、保证盾构安全施工和降低隧道掘进能源消耗都是极其重要的。提出了基于现场观测数据的盾构机掘进决策支持系统模型。根据盾构机掘进过程中观测的刀盘贯入度、刀盘转速、刀盘扭矩、盾构机推力和推进速度等观测数据,在地层模糊聚类分析的基础上,实现随机分布、复杂性地层特征在线辨识。以盾构机掘进参数现场观测数据为基础,利用神经网络具有的非线性映射能力、自组织和自适应能力,实现土仓压力模型的自适应建模,解决非线性、时变性、随机性和时滞性的土仓压力分布模型建模与预测控制问题。通过实时调节和控制不同位置推进油缸的推力,减少由于复杂地层的不均匀性所带来的盾构机姿态的偏差,提高隧道的成型精度。针对不同的地层,优化确定与其相适应的盾构机掘进参数,降低掘进能耗与刀具磨损,提高盾构机控制系统的顺应性。     

基于CMAC+PID复合控制的多缸力加载控制研究

介绍了一种基于高速电磁开关阀的新型多缸液压控制系统,将CMAC小脑模型与PID复合控制策略用于此系统的力加载协调控制.使用AMESim软件对该系统进行了建模、仿真,并开展了实验对比研究.仿真和实验结果表明,与PID控制算法相比,CMAC+PID复合控制算法,能够有效地实现该多缸系统的力加载协调控制.     

一种混合驱动式多关节双机械臂的设计与实验

基于机器入学和仿生学,设计了一种基于气动人工肌肉和步进电机混合驱动的多关节双机械臂,结构上兼具柔顺性和紧凑性,完成了多关节双机械臂气动回路和控制系统硬件的设计.基于VC+ +编程,开发了相应的控制系统软件和实现了用计算机对多关节双机械臂的位置协调控制.样机实验验证了多关节机械臂具有良好的位置精度和协调运动能力.     

送料机与压力机工作周期重叠协调控制

为了提高冲压加工生产效率,改进压力机与送料机之间静态配合的局限性,提出一种压力机与送料机工作周期相互重叠协调控制的解决方案。多工位传递模送料机的水平轴和垂直轴均采用伺服电机驱动,并采用基于PC的控制器实现送料机的多轴运动控制;在送料机和压力机之间采用Ether CAT总线进行通信,并在两者之间进行协调控制实现工作周期的重叠;构建实验装置进行协调控制实验。实验结果表明:与静态配合相比,采用工作周期重叠协调控制后,单个送料冲压工作周期从6. 23 s缩短到5. 76 s,生产效率提高了8. 2%。     

机器人自动控制中的问题研究

机器人自动控制是机器人技术的关键与核心,是当前机器人领域研究的热门课题。针对开展相关研究的迫切需要,总结了机器人自动控制中存在的主要问题,并从单机器人简单动作控制到多机器人复杂动作协调控制,最后到机器人控制精度,进行了问题分析。重点从机器人路径规划,运动过程中的惯性矩控制,多机器人协调控制以及基于多传感器信息融合算法提升机器人控制精度这4个方面出发,对机器人自动控制中存在的主要问题展开论述,并提出了相应的解决方案。     

核动力装置非线性模型预测协调控制仿真研究

为了进一步提高核动力装置的动态控制性能,本文在阐述核动力装置汽轮机和直流蒸汽发生器的数学模型的基础上,提出将非线性模型预测协调控制算法应用于核动力装置主要参数的控制中,包括控制结构和控制器设计.仿真结果显示,当核动力装置负荷的工况变化时,多变量非线性预测控制律下汽轮机相对转速和蒸汽发生器出口压力的变化能较快地稳定下来....     

基于MAS和Petri-net技术的新能源电网协调控制策略

为提高新能源微电网电力供应的安全性和经济性,提出了一种基于Multi-Agent和Petri-net技术的协调控制策略。微电网是一个典型的混合系统,包括多种分布式发电和储能单元,它们具有不同行为特征和多种运行模态。考虑到这些分布式单元模态运行和逻辑切换的复杂性,构建了Multi-Agent系统(MAS),通过多Agent的交互作用来实现分布式协调控制策略。由于Petri-net模型是表述多模态运行系统的最有效工具之一,所以采用petr-net模型来描述各分布式单元的模态切换行为并以此设计其单元Agent模态切换控制策略。在此基础上,基于Multi-Agent系统框架在上层中心Agent中构建各分布式能源单元之间的模态协调切换控制策略,来实现整个微电网运行模态的有效切换。最后仿真验证了所提出的控制策略的有效性。     

风储海水淡化孤立微电网运行与控制实时仿真试验研究

建立风储海水淡化孤立微电网对于海岛地区可再生能源的利用、淡水资源的供给都具有重要意义。搭建基于PXI和PC的实时仿真平台,对风储海水淡化孤立微电网运行与控制进行了实时仿真试验研究。介绍了实时仿真平台的搭建、各部分数字仿真模型的建立并详细阐述了孤立微电网协调控制方案。该协调控制方案利用海水淡化负荷的可控性,协调控制超级电容、锂电池储能,维持孤立微电网的功率平衡与稳定。最后,通过实时仿真实验验证了所提出的协调控制方案的可行性。