经济型CAD／CAM一体化系统

研制了一套集零件设计、制造于一体的ＣＡＤ／ＣＡＭ一体化系统．即利用ＡｕｔｏＣＡＤ建立零件的二维线框模型，采用人机交互方式，提取零件几何参数，并进行处理．软件包括工艺参数配置、刀具轨迹仿真、串行通讯等模块；硬件由一台个人计算机和二台经济型三坐标铣床组成．     

自动越障红外线测线小车的研究

输电导线的破损检测一直是电和系统普遍重视的问题,也是一次难题,急需一种简便镐效的检测方法。根据国内外的研究现状,提出了适合我国国情的检测方法,研制出一种实用有效的检测小车,它能自动越过导线上部分障碍,具有效率高、成本低的特点,检测人员只需将小车人为地挂在导线上便可实现长距离的自动测线。     

三峡水电站引水压力钢管焊接残余应力计算

根据板壳和圆柱壳体理论 ,以及焊接收缩力模型 ,推出圆柱壳体类构件环缝焊接残余应力的计算公式 .用所导出的公式 ,对三峡水电站引水压力钢管环缝焊接残余应力作了计算 ,其计算结果与有关权威资料计算、测试结果吻合 .本计算结果为分析三峡引水压力钢管焊接残余应力的影响 ,以及焊接工艺设计 ,提供了理论参考 .     

改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划

沿地线巡检机器人因其视野开阔等优点,在高压输电线路巡检中得到了广泛的研究与应用,如何安全有效地越过地线金具障碍是其研究重点和难点。本文基于穿越越障方式对巡检机器人进行了改进设计,并针对此种越障方式,对地线线路上的防震锤、悬垂线夹及耐张杆塔等线路金具进行了结构改造,采用仿真软件对易出现应力集中的悬垂线夹结构进行了强度校核以保证机器人的安全运行。同时,针对本文的机器人结构设计特点和改造后的线路金具特点,对机器人的越障动作做出了合理的规划。在武汉大学机器人试验场搭建1:1的高压输电线路试验平台,对巡检机器人的越障性能和效率进行了测试,结果表明,该巡检机器人能够顺利穿越架空地线上改造后的防震锤、悬垂线夹和干字型耐张杆塔等障碍物,相较于以往的巡检,具有更高的效率和安全性,且可穿越以往机器人不能越过的干字型杆塔障碍。     

柴油机喷油压力波形的分析方法

本文提出了一种柴油机喷油压力波形的分析方法.分析过程包括两个方面:基于波形形态特征的句法模式识别和基于数值特征的特征向量的参数匹配.该方法注重简明和有效.文中给出了分析实例.     

带电作业机器人机械臂动力学建模与运动规划

研制了一种双臂、双机械手的绝缘子串更换带电作业机器人.分解了机器人作业过程中机械臂的运动.利用拉格朗日法并结合关节电机电枢电压方程对机器人机械臂基本动作进行动力学建模,得出机械臂基本动作的统一动力学模型,计算出机械臂2的动力学方程,提出基于五次多项式插值的机械臂运动轨迹规划方法,计算出机械臂2各关节运动方程.在ADAMS环境下进行机器人机械臂动力学和运动学仿真,结果验证了动力学模型的正确性,同时各关节运动轨迹规划满足运动学要求.最后在实际线路上进行机器人带电更换绝缘子串实验,结果表明机器人机械臂各关节运动获得了较好的动态性能,验证了本文提出的五次多项式插值机械臂运动轨迹规划具有较强的工程实用性,进一步提高了机器人的作业效率和稳定性.      

巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取

分析适用于水平两分裂导线的巡线机器人的结构特点,用D-H方法建立了巡线机器人的运动学模型,求得了运动学方程,研究了巡线机器人运动学正逆解的算法。     

四分裂架空线路作业机器人行走姿态优化方法

针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机.分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优.     

带死区的PTZ摄像头模糊PID跟踪方法研究

在移动机器人跟踪目标过程中,主动视觉是经常被采用的方法之一.针对以PTZ摄像机为主体的主动视觉跟踪问题中由于控制等级频繁变化造成视场不稳定和振荡的问题,提出了基于带死区的模糊PID控制方法.通过架空高压输电线巡检机器人搭建PTZ摄像头主动视觉跟踪平台,对选定的杆塔目标进行跟踪,并对比跟踪过程中带死区和不带死区的控制等级变化曲线.实验表明,该方法能较好的控制PTZ摄像头主动视觉跟踪过程中采集图像的稳定性,降低图像振荡.     

设备（系统）故障远程诊断系统的研究与实践

提出了基于网络的设备（系统）故障远程诊断系统的基本组成、远程诊断系统的层次结构模式,并以输电线路故障诊断系统为例,设计了一个基于局域网的有线和无线网络的远程诊断系统。