PC机双向并口与单片机之间高速通信的一种实现

介绍了PC机上用双向并口与单片机进行8b双向通信的一种实现方法，并给出了硬件的连接方式和握手信号的工作方法。同时概速了利用LabVIEW在PC机上对并口进行读写的实现。     

一种基于信息融合的巡线机器人电磁导航方法

围绕巡线机器人电磁导航,分析了电磁传感器阵列信息与机器人位姿之间强非线性映射的特点,提出了采用反向传播(BP)人工神经网络方法对机器人上的电磁传感器阵列信息进行数据融合的方法。该方法利用神经网络方法的非线性拟合逼近特点,通过离线学习训练,建立电磁传感器阵列信息与机器人机械臂相对导线的空间位姿的非线性映射关系模型,实现巡线机器人自主导航。该方法可有效减小单个电磁传感器信息检测误差对机器人导航控制的影响,提高机器人抓线控制的准确性。最后,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。     

柴油机喷油系统压力波形的特征抽取及描述方法

本文基于主导峰(谷)思想提出了一种波形特征抽取和描述方法,这种方法能有效地抓住波形的主要特征.文中首先给出了主导峰(谷)的概念及识别算法.然后,根据柴油机喷油压力波形的特点,具体讨论了压力波形的符号化方法及步骤,并给出了描述实例.最后,简要分析了将这种方法进一步扩展而构造的波形特征层次树及其特点.     

动压检测—夹持式压力传感器及其信号的提取方法

本文阐述了夹持式压力传感装置的检测原理,给出了实现这种检测原理的装置及其压力信号的提取方法,文中还给出了所检测的压力信号波形。     

自动重量分捡机的研制

本文主要介绍了一种在线自动重量分捡设备的基本原理，结构设计，对其各个系统如送样系统，称重系统，控制系统和分捡系统的主要功能作了详细介绍。该设备具有精度高，速度快和应用范围广等特点，在食品包装工业中的应用取得了满意效果。     

高压线路巡线机器人视觉导航中的单目测距算法

为准确快速地定位高压线路上的障碍物,实现有 效越障,提出了一种用于巡线机器人视觉导航的单目测距算 法。采用Hough变换在视频帧图像中检测出机器人行走导线的两侧边缘;预先测取导线上可 成像 的最近点到镜头的距离且机器人移动过程中保持不变,由此处导线两侧边缘直线纵坐标差和 障碍物处的两直线纵坐标差之比,得到障碍物到镜头的距离并对其进行线性修正,最终可 得到障碍物沿导线到镜头的距离。试验结果表明,提出的方法在5000 mm内测量误差小于5%,可测距离至少能达7.4m;且算法具有精度较 高、速度快、鲁棒性强、需测量参数较少和易于实现等优点。     

高压输电线路带电检修机器人作业臂运动优化

针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空和高电压危险的问题,研制了一种双臂和双机械手的引流板螺栓拧紧带电检修机器人.通过各关节的轨迹规划双作业臂及其末端由初始位姿运动到螺栓螺母对准状态是机器人顺利完成检修作业的关键.针对现有多项式插值关节轨迹规划依赖于轨迹端点时刻,导致该方法实用性差及关节轨迹运动过程中忽略驱动机构对关节状态制约的问题,提出基于Min-Max时间标准化的改进多项式插值关节轨迹规划方法.基于该方法,以关节运动时间为优化对象,提出满足关节轨迹运动全程约束条件的关节运动时间区间范围的求取方法.通过仿真实验验证了改进算法关节轨迹仅与轨迹端点状态及运动时间有关,而与端点时刻无关,进一步淡化轨迹端点时刻对关节轨迹的影响,提高算法的实用性.通过选取最优关节轨迹运动时间,满足了关节状态全程状态约束要求,从而避免超调的发生,优化了各关节运动轨迹,提高了关节运动的效率.最后通过现场试验进一步验证改进算法的工程实用性.      

高压输电线路红外图像的边缘检测

高压输电线路的导线，金具及绝缘子串等的红外图像的特点有：边缘模糊，对比度差，空间域上存在孤立的点和小块噪声。采用中值滤波方法。在保护图像边缘细节信息的前提下有效地降低了图像空间域高频噪声，用分段线性灰度变换增强了图像边缘的对比度，提高了图像的温度分辨力和空间分辨力。通过对Roberts边缘算子、Sobel边缘算子、Prewit边缘算子、Laplace边缘算子和Laplace改进算子等常用边缘检测算子对噪声的抑制效果和边缘定位精度的对比分析，选用Roberts算子完成了图像的边缘轮廓检测，并对不连续边缘进行跟踪和连接，得到了清晰连续的图像边缘，完成了高压输电线路红外图像的边缘特征提取。以一幅耐张绝缘子串的红外图像为应用实例，验证了图像预处理及边缘检测方法的有效性。     

DBQ型塔机臂架系统的动态特性分析

以DBQ3000型塔机为研究对象，建立不同主、副臂长度组合在不同幅度下37种姿态工况的三维有限元模型，给出臂架系统的前10阶固有频率和振型，并与模态实验结果进行对比，讨论了各阶振型的特点及各臂架间姿态调整对系统固有频率的影响。     

基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究

高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一。针对110k V高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法。通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机,利用单目摄像机采集前方线路图像,对图像中的障碍物进行识别,利用识别出来的障碍物位置中心与摄像机的位置关系建立测距几何模型,来对巡线机器人前方障碍物进行定位。该方法可以较精确地对巡线机器人前方约(1-2)m内的障碍物进行定位并测距,且误差小、识别率高、响应快。最后,通过实验验证该方法有较高的可行性和有效性,能够极大提高巡线机器人自主导航能力。