两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成

以两栖仿生机器蟹为对象，对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨，通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析，分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式，在支撑相路径规划时，采用了相对运动法，采用这种多项式逼近的方法，结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解，通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线，以及良好的起落特性，可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中。     

"穿地龙"机器人总体方案分析与研究

通过对国内外地下管线非开挖技术发展的分析,设计了应用于中、小管线铺设的“穿地龙”机器人,根据总体方案的要求,确定由气动二冲击机构、转向机构测试部件组成的本体方案,分析锥形钻头的旋转空间,针对机器人在土中的实际运行,确定机器人位置姿态、温度及压力等物理量的测量方案,最后,采用微机操作实现自动控制。     

基于虚拟样机的控制系统仿真研究

首先介绍了虚拟样机技术和控制系统仿真技术相结合的代表软件ＡＤＡＭＳ,然后探讨了ＡＤＡＭＳ和ＭＡＴＬＡＢ的接口方法,并通过两个软件的联合作用,对非线性、不稳定的倒立摆系统实施了模糊控制,计算机仿真结果表示,该方法是切实可行的。     

深潜救生艇对接装置三级控制系统中的通讯

介绍了深潜救生艇（ＤＳＲＶ）对接装置及其由ＰＣ工控机,主８０９８单片机和４个从８０９８单片机组成的三级控制系统,从硬件设计和软件设计两方面讨论了控制系统中的通讯问题,试验表明,本文的方案达到了高可靠和高效率的通讯要求。     

大地介质影响下地-井瞬变电磁的正演模拟分析

对大地介质影响下地-井瞬变电磁响应特征规律进行了研究.基于时域有限差分法和Mur吸收边界条件对不同观测方式("定源-异井位观测"和"方位观测")下典型地电模型(均质半空间和含浅部低阻层的半空间介质)中三维体的地-井瞬变电磁响应进行了正演模拟,认为观测所得响应是围岩背景场与目标体异常场共同作用的结果,提出大地介质会影响观测结果的观点.研究结果表明:围岩背景场越强,总响应的异常特征越弱;随着观测延时的增加,背景场对总响应的影响减弱;受导电介质影响的观测曲线在剖面形态和衰减特征上与高阻围岩的典型解释模型存在差别.研究结果为相关资料解释工作提供了理论依据.     

水下半埋雷打捞装置

介绍了一种用于捞水下半埋状态的鱼雷的专用装置。该装置的作业本体由深潜器携带到水下并套在鱼雷体上,在液压爬行进给机机构驱动下沿鱼雷轴线方向进给,钻铰刀盘不断清除鱼雷周围的泥土,用泥将与水混合的泥土排除。当泥土清除后,由工作母船的绞车把鱼雷捞出水。     

水下作业捕捉机械手及对接策略

介绍了深潜救生艇水下对接装置和捕捉机械手,提出了该机械手对接的策略,并进行了分析,为对接过程自动化提供了技术设备的作业依据。     

一种新型多足仿生机器人步行足关节结构研究

详细介绍了一种新型多足仿生机器人步行足的关节结构.新型多足仿生机器人步行足关节采用谐波减速器作为传动部件,其传动比大、可靠性高、结构紧凑,特别适合应用于微小型机器人的关节设计中,在一定程度上解决了以往传动方式传动效率低,传动比小,且没有自锁能力等问题.采用新型多足仿生机器人步行足关节完成了3个自由度的仿生机器人步行足和八足仿生机器人的设计,验证了关节应用的可行性.     

面向自由曲面重构的递归插值分割算法

自由曲面重构的基本原理是根据曲面上的测量点利用参数曲面方法反算控制点,再用参数曲面方法构造曲面模型,目前,利用非均匀有理B样条曲面（简称为NURBS曲面）的反算来构造插值曲面的方法得到了普遍应用,但是,这种方法也存在着处理参数节点区间的分割,及求解大型线性方程组等问题,近年来国外出现了基于递归分割理论的曲面造型新方法,针对这一问题,在分析参数化方法对曲面重构中的不足,介绍了基于递归分割算法的基本原理的基础上,提出了从离散测量点构成的任意拓扑结构初始网格构造自由曲面模型的递归插值算法,该算法简单,实用性强,是一种自由曲面模型重构的有效新方法。     

带传动惯性力影响的研究

以带的线弹性和稳态运转为前提,对与带轮接触的带进行微元化处理,列出周向和径向的动力学平衡方程并加以简化,得到带传动各动力参数和尺寸参数之间的微分方程;通过建立相关的物理方程、确定力与变形的本构关系和几何边界条件,建立了动力学方程解的求解方法.对某平带传动进行理论计算,比较了考虑惯性力和不考虑惯性力的结果,发现传统方程高估了带传动最大力矩而低估了动角的数值.研究结果可为带传动的分析提供理论基础并为带传动的设计提供参考.