非完整轮试移动机器人的轨迹跟踪滑模控制

由于轮式移动机器人的非完整性质和运动受限性质,它的轨迹跟踪已经成为一类具有挑战性的控制问题.针对一个可以在医院环境中执行护理任务的室内移动机器人-护士助手机器人,提出一种轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法.由移动机器人在极坐标系中的运动学方程出发设计一个滑模控制器,进而提出了一种新的滑模控制方法,解决了在极坐标系中关于运动学的跟踪问题.分析了此方法的稳定性和执行性能,并且通过仿真证明这个控制方法的实际应用的有效性.     

基于中间件的容错服务的研究

CORBA是一种当前流行的基于对象技术的中间件平台。它提供了一种松散的、异步的通信机制,解决分布式计算环境中不同硬件设备和软件系统的互联,增强了网络间软件的互操作性,解决传统分布式计算模式中的不足等问题。目前的CORBA产品大多缺乏容错机制,针对产品已有的缺陷和不足,给合了中间件技术的优点,运用对象复制技术和热备份技术实现容错服务。文章设计并实现了一种应用级容错CORBA系统,提高了系统的可靠性,满足了分布式系统对容错的要求。     

基于动态链接库的复杂信息系统分层框架设计

使用动态链接库集来设计开发复杂信息系统,大大缓解了信息系统开发的难度,实现了代码复用,提高了系统开发的效率和准确性,充分发挥了动态链接库的优势。将信息系统按照一定方式,层次划分、构造分层框架,然后将每层的各个模块封装入库,使整个系统低耦合、可插拔、层次结构清晰,而且可以大大降低开发复杂度。     

多缸电液调平系统相邻交叉耦合同步控制

针对某导管架平台电液调平系统多缸运动同步控制问题,引入最小相关轴数控制思想,基于相邻交叉耦合控制和滑模变结构控制理论,设计了多缸运动同步控制器,该同步控制器由1个单通道跟踪误差控制器和2个相邻同步误差控制器构成.对单通道子系统中由于长管路存在导致的时延问题,提出了一种具有滑模预估结构的误差跟踪控制器,并以四缸运动同步控制系统为例进行了仿真研究,结果表明该同步控制方法具有较好的控制效果和较强的鲁棒性,证明了方法的有效性.     

一种用于深海作业的智能机械手

设计了一种以光强内调制型光纤传感器为基础的能对滑觉进行全方位检测的触觉传感器,并把它用在水下作业机械手上,以实现其作业的智能化。     

一种新的深潜器横摇姿态调节装置的试验研究

本文提出了深潜器横摇调节的一种新方法,采用机械式铅块转臂调节方案,对此进行了理论分析与推导,并在循环水槽中进行了模拟试验,试验结果与理论分析结论基本相符.     

水下金刚石绳锯机张力检测系统

介绍了串珠绳张力传感器的主要结构和测量原理,在此基础上,设计出一种新型动静态串珠绳张力检测系统.该系统实现了由应变计组成的电桥测量线路,以及传感器输出信号的处理,并实时传送至显示仪表.该系统能够准确、可靠地测试和显示串珠绳张力状态,有利于提高绳锯机的工作效率.该装置具有良好的防水密封性能和抗振动性能,保证了在水下安全稳定地工作.实际应用表明:该检测系统具有结构简单、操作方便、测量准确度达到0.1 %FS,适用范围为3 000 N以内,能满足工程现场使用要求.     

汽轮发电机组故障诊断的"规则+例外"知识获取模型

在分析了故障诊断样本实例集规律性的基础上,根据认知心理学和机器学习中的"规则 例外"模型的不足,结合粗糙集理论中知识约简的概念,提出了一种适合从包含不一致信息的故障诊断数据集中获取决策规则的改进的"规则 例外"模型,给出了模型的具体描述,研究了模型的基本结构,并结合汽轮发电机组振动故障诊断实例说明了改进的"规则 例外"故障诊断知识获取模型的可行性和有效性,通过与其他方法的比较,表明了改进的"规则 例外"故障诊断知识获取模型由于采用了一小部分例外,将实例集划分为2个部分,使得获取的规则无论在置信度上,还是泛化能力和简洁性上都要优于直接对实例集进行处理的方法。     

水下船体清刷机器人运动分析及仿真

本文分析了水下船体清刷机器人的运动,建立了机器人运动学方程,根据所设计的伺服控制系统对机器人系统进行了运动仿真.结果表明,所设计的机器人系统鲁棒性好,满足设计要求.     

水下金刚石绳锯机切割技术的研究

海底石油管道出现损坏时,在维修过程中需要将管道切断,采用常用的水下切割方法很难完成切割工作,文中提出了水下金刚石绳锯机切割技术.介绍了水下金刚石绳锯机的组成和工作原理;分析了绳锯机的主要部件的工作过程;计算和确定了绳锯机的液压系统的动力参数.对海底石油管道进行了切割试验,得到了绳锯机的切削工艺参数之间的关系.通过测试和监控系统可以测量出绳锯机串珠绳的张力和径向切割位移,根据测量的数据调整切割参数和控制整个切割过程.