基于PWM高速开关阀控制的穿地龙机器人液压驱动系统的研究

介绍了穿地龙机器人的总体设计方案,进行了基于PWM高速开关阀控制的液压驱动系统的设计,建立了数学模型,进行了系统的动态响应仿真与分析,得出此液压系统能够保证冲击活塞以可以调整的冲击频率与冲击能进行稳定振动的结论。     

铣削加工过程监测和优化智能系统开发

提出和开发了数控铣削加工在线监测和优化智能系统。在相应硬件和基于LabVIEW平台开发的应用软件的基础上,实现了切削力和切削振动的实时监控。利用例子群优化理论,对铣削过程进行了恒切削力控制,优化了数控程序中的切削速度和进给量。     

基于ADAMS软件两栖仿生机器蟹的动力学建模与仿真

针对两栖仿生机器蟹的结构特点，进行了机构动力学分析。利用ADAMS建立了系统的仿真模型，并在仿真模型的基础上，对系统动态性能进行了观察，结果表明：系统动态性能与步长和步迹曲线的选取有关，步长越小，步迹曲线按一定约束条件规划时，系统具有较好的动态特性。     

基于转向机构的“穿地龙”机器人运动学研究

介绍了国外有代表性的可控气动矛设备方向可控的特点．按照“穿地龙”机器人的转向机理,提出了“穿地龙”机器人的转向机构方案．叙述了该机构中头部的摆动原理,建立了“穿地龙”机器人的运动轨迹方程,并进行了仿真分析,为“穿地龙”机器人的动力学分析以及位姿检测系统的研究打下了基础．     

多传感器数据融合技术在刀具状态监测中的应用

提出了一种基于混合智能融合技术进行铣刀磨损量监测和预测方法。利用多传感器对切削力和振动信号进行监测,通过频率变换提取切削力特征量,采用小波包分解技术提取振动信号特征量。通过信号特征值的组合,分别探讨了几种混合智能数据融合技术——小波神经网络、遗传神经网络、遗传小波神经网络对刀具磨损量的预测效果。试验分析表明:提出的几种基于多传感器的混合智能数据融合技术均能够有效地完成刀具磨损量监测和预测,同时,对这几种数据融合技术各自的特点进行了比较分析。     

基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析

水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂．鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性，本文基于切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行分析；考虑水阻力、附加质量力的影响，建立了较为精确的动力学模型．采用SimMechanics进行了动力学仿真．仿真结果显示，水动力使手指运动轨迹偏离，因此，手指动态运动控制时必须对其进行补偿．     

一种光纤式水下机器人滑觉传感器的研究

利用光纤的光强内调制原理设计了一种用于水下机器人的滑觉传感器。详细介绍了传感器的原理和设计方法,对传感器的静态、动态性能进行了理论和实验研究。用基于遗传算法的神经网络对滑觉传感器的动态性能进行了建摸和仿真,从传感器应用的角度出发,依据“逆模型”思想,采用神经网络对传感器建立辨识模型,从而提高了机械手的控制精度和灵敏度。     

双口RAMIDT7130在DSRV对接机械手控制系统中的应用

介绍了深潜救生艇对接机械手及其控制系统,提出了用双口ＲＡＭ ＩＤＴ７１３０构成共享ＲＡＭ,并采用ＩＮＴ中断的总线仲 裁方式,实现多单片机间的通讯 。试验说明,双口ＲＡＭ达到高可靠,高效率的数据传输要求。     

双连杆刚柔机械臂无残余振动位置控制

针对双连杆刚柔机械臂,提出一种基于轨迹规划的无残余振动位置控制方法,在将机械臂的末端执行器从任意初始位置移动到目标位置的同时,确保系统没有残余振动产生.首先,建立系统的动力学模型,并通过分析该模型得到系统的状态约束方程.其次,基于状态约束方程,运用双向轨迹规划方法规划一条系统前向轨迹和一条系统反向轨迹.然后,利用时间倒转方法及基于遗传算法的轨迹优化方法对两条轨迹进行拼合,得到一条从系统初始状态到目标状态的期望轨迹.最后,设计轨迹跟踪控制器使系统沿期望轨迹到达目标状态,实现系统的无残余振动位置控制目标.仿真结果验证了本文所提方法的有效性.     

用6-RUS型并联机构实现海上补给自动对接的关键技术

提出了用6-RUS型并联机构来实时调整对接喇叭口的位姿状态以实现海上补给中的自动对接.首先,对该机构支链的相对位置关系及约束进行了讨论,建立了该机构的逆运动学模型;其次,对该机构支链的受力情况进行了理论分析,基于凯恩方程建立了该机构的逆动力学模型;最后,对该机构在运动过程中电机输出转角及输出扭矩进行了数值仿真.仿真结果...