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由于铸造厂制芯机器人的工作环境恶劣,机器人抓取砂芯的稳定性较差,时常出现掉砂芯、夹伤砂芯的问题。针对上述问题建立以夹持器、气压、机械振动的系统数学模型,采用高阶系统极点在[s]平面的分布法来判定该系统的稳定性。在确保高阶系统极点值不变的情况下,通过改变系统的零点值来观察零点值对系统稳定性、振荡衰减时间的影响。用Matlab的pzmap和impulse函数分别对系统的零点、极点分布和零点值的不同对系统响应进行仿真,运用仿真结果与现场试验进行优化参数,结果表明采用一种刚度与柔度各为1/2的夹持器对制芯机器人的稳定性具有较好优化效果。 相似文献
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详细阐述了模糊逻辑控制系统中隶属度函数与模糊规则的建立以及MATLAB模糊控制器的建模与仿真方法。另外,通过洗衣机控制实例介绍了MATLAB模糊控制器的实现方法与进行可视化操作和模糊控制器设计的流程。 相似文献
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变速恒频风电机组通过变流器并网后,机组转速不再与系统频率发生耦合,导致系统总的转动惯量不断下降,严重威胁到了电力系统频率稳定性。根据频率发生变化时减载后的功率跟踪曲线比例系数的变化,提出了一种基于减载功率跟踪曲线切换的风电机组调频策略,并对各风速区间减载控制的具体过程进行了详细的分析,根据给定减载指令和减载策略的不同,对风速区间进行划分,各风速区间采用不同的减载策略(低风速的超速点采用二分法,中风速采用变参考功率的思想,高风速采用牛顿法求解附加桨距角或给定减载功率)。仿真结果表明,所提调频控制策略在保证自身稳定运行的同时,能够提高电力系统的频率稳定性。 相似文献
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BIM技术能够详细完整的对建筑工程进行描述,减少了由于设计技术不完善的约束。文章通过对BIM技术的研究。详细的分析了该技术在建筑节能设计中的应用。 相似文献
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《Planning》2015,(20)
股权激励是一把"双刃剑",它是一种重要的经营者激励约束机制,但是也可能会诱发经营者操纵盈余的行为。文章对上市公司股权激励计划公告前的利润操纵行为进行了实证研究,结果表明:上市公司经营者为了攫取私利,在披露股权激励计划前普遍会进行负向的利润操纵;股权激励的水平越高,其股权激励方案公告前一个季度的利润操纵程度越大;采用股票期权激励方式的上市公司激励水平与盈余管理程度负相关。这一研究发现可为监管层对上市公司股权激励的规范和监督提供借鉴,为上市公司设计股权激励契约开启新的思路,并对促进我国资本市场的健康发展有积极的作用。 相似文献