仿真机器人足球比赛中的射门策略

针对机器人足球传统射门策略存在射门成功率不高的情形,对FIRA机器人足球五对五仿真平台(SimuroSot 5vs5)中实体的运动规律进行了分析,提出了预测法射门策略.首先建立了机器人的变速运动模型和球在碰撞之后的运动模型,然后根据这些运动模型,实时地对机器人和球的速度及位置进行分析预测,寻找对方守门员的死角,确定最佳的射门区域.通过仿真实验,预测法射门策略与多人协作射门策略、死角法射门策略、基于艾米特插值(Her mite)曲线射门策略相比,明显提高射门的成功率和比赛进球数.     

错位独特的中小城市发展目标与路径选择

在我国中小城市发展的基本现状中,研究中小城市在城镇化发展中的战略作用、中小城市发展的典型模式、制约中小城市发展的突出矛盾,有助于进一步推动中小城市健康发展的战略对策。但同时,我们的研究必须关注中小城市的发展新动向,要充分考虑到诸如区域交通基础设施建设给中小城市带来的机遇和挑战、开发商加快向中小城市转移、中小城市开始出现交通拥堵等问题,使中小城市的发展能够真正实现在生态城市建设上占据优势,并通过对接央企,加快城镇化产业的壮大转型升级。     

面向无线传感器网络节点定位的移动锚节点路径规划

节点定位是无线传感器网络技术研究的一个基本问题,大多数无线传感器网络的应用和中间件技术都需要节点的位置信息.目前比较实用的定位方法是利用一些移动锚节点(如安装有GPS)根据有效的规划路径移动,通过发送包含其自身坐标的信息来定位其他节点,该方法不过多地增加无线传感器网络成本,还可以获得较高的定位精度.在该方法中,移动锚节点的路径规划问题是需要解决的基本问题.主要研究移动锚节点的路径规划问题,把图论引入到无线传感器网络节点定位系统.把无线传感器网络看成一个连通的节点无向图,路径规划问题转化为图的生成树及遍历问题,提出了宽度优先和回溯式贪婪算法.仿真实验和真实系统实验结果表明,该方法能够很好地适应无线传感器网络节点随机分布的节点定位,可以取得较高的定位精度.     

基于模型参考自适应Smith预估器的反馈式AGC厚度控制系统

针对具有纯时间延迟特性的反馈式AGC(automatic gauge contro1)系统,利用Smith预估器对纯时间延迟具有补偿作用的原理,建立了模型参考白适应Smith预估器反馈式AGC控制系统模型,给出了控制系统结构.推导了自适应调节律和设计算法,结合预估器模型,计算得到轧件出口厚度偏差值的表达式.仿真结果表明,模型参考自适应Smith预估器反馈式AGC系统对铝薄板带材轧制出口厚度偏差控制具有很好的控制效果,解决了反馈式AGC厚度控制由于纯时间延迟特性对控制性能产生很大影响的问题,消除了出口厚度波动现象,响应速度加快,可以满足高精度铝薄板带材轧制生产的控制要求.     

生存模糊自适应的蚁群算法及收敛性

首次将多元生存分析引入进化算法,设计了一种生存自适应的蚁群算法．对蚁群算法收敛过程建立生存模型,用ＫａｐｌａｎＭｅｉｅｒ法计算生存时间估计值和生存函数曲线,以算法各参数作为生存时间的协变量,用ＣＯＸ 比例危险率回归模型来定量分析其相互依赖关系,分析了种群大小对早熟收敛的影响．根据个体适应度和种群多样性对剩余生存时间进行模糊控制,实现种群规模的自适应调控．数值实例验证了算法的有效性、稳定性及准确性．     

模糊相关机会规划的蚁群优化算法及收敛性分析

模糊相关机会规划(Fuzzy dependent-chance programming, FDCP)因其非线性、非凸性及模糊性,对经典的优化理论提出了极大的挑战. 本文为解决复杂的模糊相关机会规划问题设计了一种基于模糊模拟的蚁群优化算法, 证明了该算法的收敛性,并通过估算期望收敛时间以分析蚁群优化算法的收敛速度. 数值案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.     

高精度铝薄板带材可逆冷轧机厚度的协调控制策略

分析研究了冷轧机AGC 的主要控制方式,并应用轧机弹跳特性对轧机辊缝进行补偿,得到高精度铝 薄板带材可逆冷轧机厚度协调控制策略．仿真结果表明厚度协调控制策略能满足高精度铝薄板带材生产精度要求, 显著提高了控制系统性能．     

空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法

本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛 性,并分析了算法的收敛速度．分析6 自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建 立了随机数学规划模型．为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性 能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹．通过降低异常关节的运动速度来 降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力．案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准 确性．     

双模容错计算机的设计与实现

高可靠性的计算机应用环境需要计算机具备容错功能,并要求采用高等级的处理器芯片。该文以高等级的Power PC处理器PC8245为基础,以FPGA为核心,设计双模容错的计算机。由于应用空间限制,该计算机采用了分布式冗余仲裁结构,仲裁逻辑同时运行在主计算机和备份计算机的FPGA中。分析了分布式冗余仲裁算法的有限状态机,论述了通信接口的冗余控制机制。     

基于特征的零件间几何匹配关系的确定

为了提高装配分析的自动化水平，在对零件特征组成面，约束面描述的基础上，通过对零件配合约束面元素的几何关系分析，建立了几何匹配关系推理规则，研究了基于结构相似性关系的推理系统，为并行环境下产品装配信息分析提供了一种新方法。