负电荷区Glu224-Glu225-Asp226对精氨酸激酶结构和功能的影响

精氨酸激酶224-226氨基酸残基是高度保守的负电荷区域,其在激酶家族的地位一直是学术界关注的问题之一.将刀额新对虾精氨酸激酶高度保守的负电荷密集区氨基酸残基Glu224-Glu225-Asp226突变为Gly224-Gly225-Gly226,消除负电荷性质.突变体在Rosetta中实现了可溶性表达,用His-tag亲和层析纯化了蛋白.采用酶括力测定及光谱学分析等手段的研究结果表明,该“负电荷区”对酶的结构与功能有着重要的影响.     

工业丙烯酸催化剂研究进展Ⅰ.丙烯醛催化剂

催化剂是丙烯两步气相催化氧化法生产丙烯醛和丙烯酸的核心。跟踪了国内外主要丙烯醛催化剂专利商的研究动向,对工业生产关注的丙烯醛催化剂的研究进展进行综述,并展望丙烯醛催化剂的发展前景。     

镍基合金的提纯工艺

采用膜电解和化学净化方法分离镍基合金中的杂质元素,提纯金属镍.实验分别研究了除铁、铜、钴工艺条件以及电流密度、电解温度对膜电解过程的影响.     

镍质微滤膜的研制

用粉末冶金法制备镍基多孔载体,并采用电沉积的方法,对膜的表面进行修饰.研究结果表明:添加剂用量可以显著提高载体的透气度,但最大孔径也较大(3 μm).为了提高过滤精度,本实验采用电镀对多孔载体表面进行修饰,在优化条件实验下制得的微滤膜精度较高,最大孔径小于0.62 μm;透气度范围为(8～10)×10~(-4) m/(Pa·h).     

镍基废合金膜电解法制备氯化镍溶液的研究

研究了以镍基废合金板为原料,电流密度、温度、阳极液和阴极液的酸度、阳极液中NaCl和Ni2+的浓度对电解制备氯化镍溶液的影响.在电流密度200 A/m2、阳极酸度0.5 mol/L、阴极酸度1.5 mol/L、循环量40 L/h、Ni2+浓度0.85 mol/L左右和室温的条件下电解,平均槽电压1.3 V,电溶1 t镍合金板耗电813 kW·h,阴离子交换膜对镍的截留率大于99.5%.     

基于六维力／力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测

ZMP（Zero Moment Point)作为双足双行机器人动态稳定行走的判据,已应用于世界上银多著名的步行机器人系统。目前国外步行机器人大多采用力／力矩传感器进行ZMP的实际检测计算,但采用六维力／力矩传感器的却不多,而且其安装位置也各不同,国内机器人还都还都处于离线步态规划阶段,只进行理论了ZMP的计算,并没有进行实时检测。本文根据清华大学985重点项目“拟人机器人技术及其系统研究”的研究要求,确定基于六维力／力矩传感系统的实际ZMP检测方案,确这了传感器安装的最佳位置,推导了单脚支撑期,双脚支撑期的实际ZMP计算公式提出了基于ZMP理论的姿态调整方法,以期在实际应用中进行在线步态规划。     

基于ZMP的拟人机器人步态规划

拟人机器人具有广阔的应用前景,研制工作得到了各国的重视,近年来已取得巨大的 进展,但仍存在大量的理论和技术问题有待深入研究,基于零力矩点（ZMP）的轨迹规划是 需解决的关键技术之一．本文比较分析了一般的双足步行机与拟人机器人的步态规划特点和 基于双足步行的两步规划方法,提出了一种适用于拟人机器人步态规划的新方法——逆两步 规划法,仿真研究表明采用这种方法规划ZMP轨迹是可行的．     

公差设计与制造成本

并行工程要求在进行产品设计的同时,就要考虑其制造加工过程的可行性与在成本问题。对设计公差与制造成本的关系进行建模,无疑是进行公差优化中的基础工作。本文分析了公差－成本曲线的特征有意义,对传统的曲线拟合方法进行了分析比较,提出了对设计公差与制造成本关系的建模方法。     

模糊AHP方法在产品绿色模块化设计中的应用

绿色设计和绿色制造是制造业实施可持续发展的关键技术。在绿色产品设计开发过程中采用模块化技术,易于增加产品的材料相容性、可维护性、可拆卸及可回收性等。总结了模块化方法在产品绿色设计中的应用特点,考虑环境问题应引起的模块,产品实施模块化中应注意考虑的环境目标等;提出了一种应用于离散型机电产品多目标模块化分析的初步框架,对利用模糊图论和ＡＨＰ方法解决机电产品绿色设计决策的多目标、多特征和不确定性做了重点     

16万t/a丙烯酸酯装置水运中出现的部分问题的浅析

对产能为16万t/a丙烯酸酯装置水运期间的部分异常现象的起因、过程分析和解决措施进行阐述。力求通过这些问题的分析,达到经验上的相互交流,技术上的共同进步。