水下金刚石绳锯机设计与研究

通过对应用背景的分析，阐述了课题研究的实际意义。完成了可在水下切割输油管道的金刚石绳锯机的总体方案设计，确定了该机的液压、检测及控制系统的方案，并将采用计算机操作实现其切割作业的自动控制。     

一种新型水下对接装置伺服液压缸的设计

该文介绍了一种带环隙截流式静压轴承的缓冲伺服液压缸，它既能承受横向的波浪力的影响又具有缓冲作用。实践证明本装置能广泛适应于水下对接作业的特殊环境要求。     

一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解

并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题。本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析，采用BP网，利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射，从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解。为提高正解速度和精度采用了FBP法。仿真实例表明，速度和精度接近了机器人实时控制的要求。     

基于遗传算法的机械手运动学逆问题求解方法

遗传算法应用于机械手运动学逆问题求解,对选择,突然变异等操作进行分析并给出了相应的算法,提出了转换编码及多点交叉操作中交叉点偏置的方法,并对交叉率和变异率的影响规律进行了分析和探讨,通过ＳＩＷＲ－Ⅱ型水下机械手的实例计算,验证了所提出的方法的有效性和可行性。     

关于水权初始水量分配计算方法的探究

在用水总量硬性指标约束的条件下,探求水权初始水量的分配原则是重中之重。本文就目前国内外水权发展趋势和水权理论做简要阐述,比较水权初始水量分配常用的计算方法,总结其优缺点及适用范围,为进一步研究初始水量分配提供参考。并立足于水质因素对初始水权分配的影响,提出一点看法。     

基于改进Excel-AHP模型下的初始水量分配

初始水权的水量分配方法主要采用AHP(层次分析法),针对AHP中构造矩阵的计算繁琐问题,结合Excel下改进的层次分析法,旨是在解决AHP法中判断矩阵不一致性问题,可通过调整准则层和方案层目标因子,使其高效通过一致性检验。立足于改进的层次分析法的优点并以哈尔滨市某县为例,在农业、工业、生态行业间进行水量分配,通过改进的层次分析法获得的结果更加精确。     

基于层次分析法的五大连池市全面推行河(湖)长制总结评估研究

选择AHP与物元拓展理论相结合,利用层次分析法确定各指标层的权重,建立物元可拓模型,对河(湖)长制总结评估的27个指标建立评价体系。以五大连池市为例,评估2018年全面推行河(湖)长制建设程度。研究结果表明,五大连池市全面推行河(湖)长制总结评估结果优异。     

深水液压卡爪式法兰连接器的设计

海洋油气资源丰富,全球44%的海上油气资源储存在深水海域.因低温高压深海环境,加上复杂的地理、地质情况,所以开发难度很大.针对3000m水深油田开发中海底管道回接中无人刚性管道连接难题,充分研究国外大公司的网站资源及国外专利,提出ROV辅助作业的三种12英寸液压卡爪式法兰连接器的结构设计方案,三种方案在功能结构上均有新颖之处,选取最佳方案并进行了管道强度和稳定性计算、卡爪和法兰危险截面的强度计算,证明结构是可靠的.所设计的连接器将为结构可靠性及控制方面的深入研究奠定基础,是深水管道回接关键技术中的重要环节.     

救生艇双转裙对接装置样机的研制及其试验研究

为解决纵横倾角较大的失事潜艇救援对接极为困难的问题,研制一种具有2自由度活动转裙的新型水下对接装置.根据装置的工作原理,建立转裙对接运动学模型,确定其可行的作业范围,并对救生艇对接时转裙位姿的调整进行仿真.研究转裙转动关节传动的结构形式及其密封原理,进行转裙总体结构的虚拟样机设计,给出转裙重要的技术参数.设计的转裙液压驱动系统,实现样机运转灵活、速度平稳、位姿调整方便精确.进行样机的耐外压与水密试验研究,试验结果表明转裙的密封性能、强度及稳定性均达到了设计水深指标的要求.利用该装置可实现对接裙口的方位在一定范围内连续调整,可较好地实现在大倾角、大海流、低能见度工况下的对接作业,提高潜艇救援对接的效率和成功率.     

多机器人协作技术分析及其实验系统设计

多机器人协作问题已成为机器人学研究领域的热点之一，本文在综合了大量文献的基础上，对多机器人尤其是双机器人协调作业系统的研究现状进行了详细的分析。针对双机器人协调任务的特点，着重在无碰撞规划、协调控制策略等方面进行了讨论。根据所研究的具体对象搭建了基于Motoman的双机器人实验系统，为今后进一步开展多机器人协作相关问题的研究打下基础。