自由漂浮空间机器人末端轨迹优化自适应控制

惯性参数不确定情况下的自由漂浮空间机器人(FFSR)轨迹跟踪控制是当前FFSR自主控制研究的重点与难点之一.针对该问题,提出一种FFSR末端轨迹优化自适应跟踪控制方法.该方法首先基于离散状态依赖黎卡提方程(DSDRE),设计两级DSDRE优化跟踪控制器,然后在控制器输出基础上,通过求解有约束条件下的非线性优化问题实现FFSR惯性参数的辨识,进而根据辨识结果调整控制器相关参数,实现FFSR末端轨迹的优化自适应跟踪控制.最后,采用平面两连杆FFSR模型进行仿真,验证了所提出方法的有效性.     

变流量间接供热系统的调节

通过分析变流量供热系统的特点，探讨了相应的供热调节方式。推导了一、二次网侧供回水温度及相对流量的调节公式，并结合算例给出了相应的曲线，就供热参数的控制进行了讨论。     

美国新政时期的水利建设、政策和投资情况

美国新政时期,为了恢复和振兴经济,大力开展以水利工程为主的公共工程建设,成就辉煌,作用巨大。当时措施的制定、实施及其效果,都对美国现代水利制度的形成和发展产生了深远的影响。在今天看来,对于我国水利建设具有一定的借鉴意义。     

新型太阳能喷射与电压缩式联合制冷系统的研究

提出一种新型的太阳能喷射与电压缩联合制冷系统,其既可以利用太阳能喷射式制冷又可以利用电能驱动压缩式制冷,可提高太阳能与辅助能源的综合利用率。对该系统中以R141b作为制冷工质,采用斜盘式压缩机的辅助电压缩制冷系统进行了理论循环计算与实验研究。实验表明,该辅助电压缩制冷系统的性能系数达到2.53。与传统的辅助能源应用方式相比,该辅助电压缩式制冷系统能更高效地利用常规能源,提高新型太阳能喷射制冷系统的综合节能效果。     

白云鄂博东矿境界外资源的开采方案研究

白云鄂博东矿如果可以合理开发利用境界外资源,将延续矿山的生命周期。本文从技术可行性和经济合理性两方面对东矿境界外资源开采方案进行了分析,研究得到:东矿境界外资源开采采用地下开采是唯一选择。在应用Dimine数字矿山软件建立东矿三维地质模型的基础上,根据露天境界外矿体的形态、资源分布情况以及与露天采场的相对位置,研究了地下开采分区。为实现东矿露天转地下不停产衔接,南部境界外挂帮矿采用露天采场内平硐开拓并率先实施,北东境界外挂帮矿开采随后实施,露天坑底境界外开采最后实施。露天矿境界外挂帮矿体的回采不仅充分回收了国家矿产资源,还为露天矿山可持续发展提供了新的途径。     

城市社区卫生服务中心的模块化建筑设计策略初探

本文针对当今城市高密度环境下土地资源稀缺、高层建筑裙房众多且楼层空间利用不充分的现状,提出并分析了将城市社区卫生服务中心设置在高层建筑裙房的可行性与优势,探讨了根据不同的既有建筑柱网尺寸、卫生服务中心规模和功能需要进行自由组合的建筑模块化设计理念下具体的模块分类、设计及模块组合的设计策略.     

单一地板辐射供冷空调方式适用区域的划分

叙述了不加置换通风等其他空气处理方式单一地板辐射供冷空调系统的局限性和可行性以及结合中国各主要城市逐时气象参数,对普通住宅建筑,划分了单一地板辐射供冷空调方式的适用区域。     

地面预注浆钻孔轨迹参数计算方法比较

钻孔轨迹参数计算是定向注浆施工成败的关键之一,其计算方法有很多种,简要介绍了最常用的切线法、圆柱螺线法、校正平均角法和最小曲率法4种计算方法及其原理;并通过实例,对不同方法计算结果及轨迹曲线进行分析对比。结果表明,在测点较密、顶角较小的情况下,不同方法计算结果基本吻合,但切线法和最小曲率法能更准确地反映方位急转的情况,最小曲率法更适用于地面预注浆定向钻孔轨迹参数计算。     

全向移动机器人最短时间控制

针对全向移动机器人的最短时间控制问题,依据机器人的轮系结构,根据驱动电机的特性简化全向移动机器人动力学模型,采用松弛措施简化机器人的输入量约束空间,实现状态方程的解耦,降低了计算的复杂度;并根据约束空间和边界条件的特点进行变量代换,提出运用开关线平移的Bang-Bang控制实现次优的最短时间控制。自主研发的足球机器人的运动控制仿真结果表明,所提出的控制方案能够驱动全向机器人实现由任意位置到目标位置的最短时间移动,验证了方案的可行性与合理性。     

关于宁波市发展电子商务的思考

电子商务(EC)作为一种电子数据交换(EDI)和INTERNET网上交易为基础的全新商务运作模式,它将对传统企业经营提出挑战。本文主要对宁波发展电子商务的现状、前景、存在的问题及解决办法进行探讨。