EtherCAT智能从站设计与实现

将计算机网络中的以太网技术应用于工业自动化领域构成工业以太网,是当前工业控制现场总线技术的一个重要发展方向。德国赫优讯自动化系统有限公司开发的comX是支持所有主流实时以太网协议的嵌入式模块。工业以太网系统EtherCAT现在已成为诸多机器人中使用的过程通讯标准。本文针对EtherCAT嵌入式工业以太网进行应用研究并完...     

基于油中溶解气体分析的变压器绝缘故障诊断方法的研究和发展

总结了近年来人工智能技术在基于油中溶解气体分析(DGA)的变压器绝缘故障诊断方法上的研究和发展，介绍了其中的主要方法和成果，并讨论了该领域的研究趋向。     

基于解析结构的模糊控制器的设计

一般常规模糊器设计中，隶属函数采用对称均匀分布曲线，此方法存在一定的不足，采用Sum-Product推理方法，等比间距不均匀分布隶属函数的模糊控制器，在控制性能上优于常规模糊控制器，可提高系统的快速性和鲁棒性，同时大大减少了隶属函数中需优化参数的个数，在解析结构理论研究的基础上对所设计的模糊控制器进行了定性和定量的分析，分析结果和仿真实验证明了该方法的优真性和有效性。     

基于互补滤波和粒子滤波融合的球形机器人姿态解算

针对球形机器人在运动控制中难以实时、准确地获取机器人的位置和姿态估计精度的问题,提出了一种基于互补滤波和粒子滤波相融合的姿态解算算法.为了避免使用磁力计数据参与四元数计算时俯仰角和横滚角误差较大的问题,使用陀螺仪和磁力计互补滤波算法单独对球形机器人的偏航角进行解算,同时,通过信息熵评估磁力计噪声大小,动态调整磁力计在互补滤波中的权值.实验结果表明,在外部磁场干扰实验中,偏航角误差在3?以内,在球形机器人动态和静态实验中,偏航角误差在0.3?左右,俯仰角和横滚角误差能够控制在0.1?之内.因此,该算法能够保证球形机器人姿态解算的实时性,增强准确性和和抗干扰能力,有效提高球形机器人运动控制的精度.     

一种基于H.264的转码VoD系统实现

给出了一种基于H.264视频转码点播系统的实现,并在此基础上提出了在压缩视频空域下采样的快速模式选择算法.它通过利用原始输入码流中的运动向量及编码模式信息来获取下采样后的相应编码信息.试验结果表明:该算法在获得与级联解码器-下采样-编码器几乎一致的视频质量情况下,大大地降低了计算复杂度.     

基于改进WLSSVR的视觉球形机器人的设计与建模

为了提高球形机器人获取环境信息的可靠性与稳定性，设计并实现了一种具有球外视觉装置的球形机器人。基于所搭建球形机器人平台，使用拉格朗日方法建立其动力学模型并进行运动性能分析；针对球形机器人欠驱动、非线性等复杂特性导致难以建立其精确动力学模型问题，将泛化处理后的高斯核函数与多项式核函数进行组合，并采用PSO优化所设计组合核函数的参数，由此提出了一种基于改进加权最小二乘支持向量回归机的建模方法。所设计球形机器人具有灵活的球外视觉装置，提高了对外部环境的感知能力；并且基于球形机器人的输入输出数据建模，有效解决了难以建立球形机器人精确动力学模型的问题。仿真实验和实测实验证明了本文设计方法的可行性和有效性。     

基于层次地图模型的改进蚁群路径规划北大核心

针对大规模环境中蚁群算法存在搜索空间大、易陷入局部最优等问题,设计了一种基于层次地图模型的改进蚁群算法。首先,基于K-means聚类算法进行地图预处理并构造了由底层与高层地图构成的层次地图模型,依据当前区域精细搜索、远处区域粗略搜索的策略获取非完整路径,使高层路径为路径搜索方向提供指引;其次,将层次地图中的路径搜索策略引入蚁群算法的状态转移过程中,由此减小蚁群算法的搜索空间,同时改进了所设计蚁群算法的启发函数,提升路径平滑度;最后,仿真结果表明改进后的蚁群算法避免了传统蚁群算法易陷入局部最优的问题,在大规模环境中有较好可行性与有效性。