水下仿生机器鱼的研究进展IV——多仿生机器鱼协调控制研究

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题，这是仿生机器鱼技术研究的一个新的 方向，目前尚无人涉足．首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台，提出 了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制，利用该实验平台，进行了多机器 鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究．     

嵌入式RISC处理器体系结构并行技术的研究

本文通过对目前国内外主流嵌入式处理器体系结构创新与发展的研究，着重从处理器体系结构中RISC规则的突破、数据处理、多线程、多核处理器的构成等多种并行技术的应用，对提高系统运行效率和降低运行功耗，作了较为全面的分析，同时研究了这些并行机制的实现技术。研究表明，嵌入式处理器结构中并行技术的应用，是应对目前嵌入式应用高性能、低功耗挑战的有效方法。     

智能化工程机械通讯定位系统的研究

文章说明了工程机械智能化对于移动定位和通讯的要求,介绍了由一种新型的智能化监控器组成的机群定位通讯系统,论述了GPS-GSM远程定位通讯系统在工程机械现场施工调度中的应用,最后分析了这种定位通讯方式在工程机械上使用的优点和存在的问题。     

基于工业以太网的数控机床一体化伺服系统

伺服系统和数控系统之间的控制延时影响数控机床的精度和速度.利用工业以太网的高通信速率,设计了一种一体化的伺服系统控制结构.把传统伺服系统的功率放大部分和控制部分分离;控制部分和数控系统组成一体化控制系统,与功率放大部分之间用工业以太网传输PWM控制信息和电流、位置反馈信息.这种改进的伺服系统控制结构能够消除控制信号接口带来的延时,为提高数控机床的精度和速度提供了一种新的思路.     

装载机载质量动态测量偏载问题

在分析已有装载机载质量测量动力学模型基础上,针对偏载的动态补偿问题进行分析.首先对物料偏载状态下的铲斗进行受力分析,给出铲斗水平时偏载的静态计算方法;然后通过动态力矩平衡分析建立起偏载补偿量与转斗液压缸活塞杆行程、铲斗倾角的函数关系式,从而给出当铲斗处于任意倾斜状态时偏载量的动态补偿方法;最后采用自行研制的装载机载质量测量系统分别对物料无偏载、物料存在偏载但不进行补偿,以及物料偏载并进行动态补偿三种情况进行了对比试验.试验结果表明,经过偏载补偿可以获得与理想状况即无偏载时近乎相同的测量结果,即测量误差可以稳定在1%以内,从而验证了理论分析的正确性.     

装载机动态称重系统的硬件设计与实验研究

若能实现装载机在正常作业的同时进行动态称重,将会带来显著的经济效益和社会效益,本文主要针对装载机动态称重系统的硬件设计和实现进行分析。首先针对装载机动态称重的特点,制定了合理的测量方案;之后设计并搭建了硬件平台将其实现;最后通过在山东临工进行的大量现场实验,验证了本系统的单斗最大误差在±5%以内,累计误差在±1%以内,证明设计是成功的,可以将其投入到现场应用中。     

数控系统的直线和S形加减速研究

推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合，在减速过程中会出现一段时间的低速运行，为了消除低速运行段，提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法，对该算法进行了仿真和实验验证，结果表明，该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。     

交流伺服在数控中的应用

本文分析了数控系统的结构特征,详细介绍了步进伺服系统,直流伺服系统和交流伺服系统的特点及其在数控中的应用,重点论述了我国交流伺服系统发展的几个阶段和现状,指出了在数控系统中交流伺服系统必将全面取代直流伺服系统的发展趋势。     

水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理

仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一，它为研制高效、高机动性 和低噪声的水下运载器提供了新的思路．本文以鱼的脊椎曲线为研究对象，提出了一种新的 鱼类推进机理——波动推进，分析了波动推进过程中的运动阻力．通过鱼类游动观测实验和 仿生机器鳗鱼的研制，验证了该理论的有效性．     

基于ARM的嵌入式可重构数控系统的设计与实现

本文提出了一种基于ARM嵌入式微处理器和大规模可编程逻辑器件FPGA的数控系统可重构硬件设计方法，并在此基础上，开发了经济型数控系统的原型样机，充分利用ARM微处理器的高速运算能力与FPGA的快速配置能力，大大减少了系统的外围接口器件，有效地降低了系统成本。