一体化驱控技术在Delta机器人上的应用

本文将驱动器与控制器相结合并改进了Delta机器人运动学求解的方法,应用在Delta机器人上实现了一体化驱动技术。该一体化驱控技术采用ARM+DSP的核心架构,以ARM为核心的采用嵌入式开放式控制子系统主要实现机器人的轨迹规划、外围控制以及通讯,以DSP C28为核心的高效运算从控制子系统主要实现伺服电机的驱动和机器人的运动控制。同时,本文利用几何向量法针对Delta机器人运动学正反解的求解方法进行改进,方便一体化驱控技术的软件开发。最后将所得研究结果系统的应用在Delta机器人本体,机器人重复定位精度误差达到了±0.01 mm,各轴的误差较为稳定,可靠性较强,系统的总体性能能够满足运动控制系统的功能要求。     

模具自由曲面变轨迹抛光技术研究

针对模具自由曲面抛光效率低、磨粒抛光轨迹均匀性差的问题,提出一种变轨迹弹性抛光轮技术。介绍了弹性抛光轮工具的工作原理与机械结构设计,以Preston方程结合赫兹接触理论为指导,对抛光接触区内的压力分布、速度分布和磨粒抛光轨迹均匀性进行研究,建立抛光工具的材料去除模型。基于运动学模型,利用Matlab对弹性抛光轮工具在不同转速比下的抛光轨迹进行仿真,并根据均匀性评价标准对仿真结果进行对比分析。结果表明:转速比对磨粒抛光轨迹均匀性有重要影响,在下压量为0.5 mm、抛光接触圆直径为5 mm、公转3周时,转速比为10.645 751的CV值比转速比为10时降低了32%;当转速比趋于无理数时,抛光轨迹均匀性明显优于整数转速比,去除函数更加饱满。     

鄂尔多斯市低碳住宅的发展路径研究

本文阐述了低碳建筑的含义，分析了鄂尔多斯的住宅建筑发展的现状，在经济加速发展的情况下发展低碳住宅项目是亟待解决的问题，阐述了低碳住宅发展的可行性办法。     

基于以太网的运动控制器远程监控系统

在SIMOTION运动控制系统中,为了实现对有以太网接口的运动控制器远程调试和诊断,采用虚拟专用网技术,结合SCOUT工具软件,提出了一种通过Internet进行远程控制的方法。文中介绍了该方法的核心技术、运动控制系统的硬件和软件,远程控制系统的结构组成和具体操作步骤,并详细分析了在实例中的应用效果。结果表明既减少了系统停运次数,缩短了维护响应时间,又节省了大量的人力和物力资源,证明了该方法的可行性。     

宁夏青铜峡——瞿靖镇乡村聚落形态初探

村落是聚落的一种基本存在方式,以农耕技术为主的传统中国社会,其社会生活都是以村落为核心展开的。村落农业社会最普遍的存在方式。是农村广阔地域上和历史渐变中的一种实际存在的较稳定的时间和空间作用的产物。村落形态指的是聚居的外观形象,主要表现为村落平面的形式和村落在空间高度上的形态。村落也可叫做“坐落”,是因为人们为了生活、生产在一定的区域内所从事的共同化大生产所形成的。从聚落的范围来看,则是本地域特有的地理条件所决定的。     

预估补偿控制在大惯量机械系统的应用研究

大惯量物体 ,由于其惯性大、传动链长 ,所需的扭矩大 ,引起的应变大 ,加上电气转换元件的滞后 ,故滞后效应明显。该文提出用史密斯控制算法将滞后进行补偿 ,并通过比较说明 ,对大惯量有滞后的重型数控机床 ,该算法能得到理想的控制品质     

双频涡流检测传感器的设计与制作

介绍双频涡流检测传感器(检测线圈)的工作原理、设计和制作,以及与EEC-35型智能全数字式多频涡流检测仪的联机调试.     

飞秒激光作用ZnSe晶体产生和探测THz辐射的实验

实验研究了ZnSe单晶的光学整流THz产生,借助电光取样技术得到THz脉冲的时域波形和FFT频谱分布,观察到约113fs的THz辐射场分布,及相应约5.8THz的频谱分布,辐射峰位于3THz左右.对比研究了不同表面的ZnSe晶体的THz辐射峰值强度随激发光功率的变化,通过轻微烧蚀模型定性解释了高激发功率下THz信号的饱和机制.