无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证

针对航行环境和船速变化下的无人艇路径跟踪控制问题,本文提出了一种基于变增益内模控制方法的无人艇自适应路径跟踪控制器。结合状态空间型船舶线性数学模型、差分GPS和电子罗经的数据实现对无人艇操纵响应模型的在线参数估计;建立基于变增益内模控制方法的无人艇艏向控制器,并根据计算出的无人艇操纵性指数在线调节控制器的参数;利用Line-of-Sight(LOS)制导算法设计并实现无人艇的自适应路径跟踪控制器。实船实验结果表明:在实际的航行环境中,该自适应路径跟踪控制器具有良好的控制性能。     

城市土壤环境监测点位布设应用述评

城市土壤环境质量与人体健康息息相关,日益受到人们关注.本文综述了城市土壤环境监测点位布设的应用进展,比较了各方法的优缺点,并对今后城市土壤环境监测点位布设方法的选取提出了建议,以期能为我国城市土壤环境监测和相关研究提供参考.     

论有线电视网络规划建设中的相关问题

有线电视网络规划对促进地区经济发展、推动地区信息化建设具有重要作用,且随着社会民众精神文化生活的逐步丰富,对电视网络的需求量在不断增加,而推动有线电视网络规划建设是信息化社会发展的必然趋势和要求,这对提升有线电视网络服务水平具有积极的现实意义.本文首先阐述了有线网络规划建设中所需遵循的适用性、可靠性、科学性等原则,并分析了有线电视网络规划建设的现状,对其中存在的相关问题进行探讨,以从根本上推动有线电视网络的建设与发展.     

C302型催化剂在国产化大型甲醇装置中的应用

上海焦化有限公司２００ｋｔ／ａ甲醇合成装置是国内自行设计、制造的大型绝热－冷管复合式合成反应器及国产Ｃ３０２型甲醇催化剂，流程设备合理、操作方便、可靠；催化剂性能优良，反应温度控制灵活、平稳。生产规模、产品质量与能耗均处于国内领先水平。该装置目前是国内生产规模最大的单系列甲醇生产装置。     

CFD在结构风工程中的数值模拟技术研究

本文阐述了CFD的相关理论,指出结构风工程数值模拟的影响因素,分析了湍流模型、网格划分和入流边界条件的选择问题,特别指出大涡模拟方法在目前CFD模拟技术中模拟湍流的优势,并提出其亟待解决的问题。     

聚苯硫醚的合成

对聚苯硫醚合成进行了研究。在催化剂Na2CO3的作用下,用对二氯苯（P—DCB）和脱水后的硫化钠在N-甲基吡咯烷酮（NMP）溶剂中常压合成聚苯硫醚。实验中主要研究了温度、原料配比和反应时间对该缩聚反应的影响。实验结果表明：适宜的反应温度为（192±3）℃,原料配比为1：1．1（Na3S：P—DCB）,反应时间为8h。     

南府·莲漪：盛夏里的绽放

“荷叶五寸荷花娇,贴波不碍画船摇;相到薰风四五月,也能遮却美人腰。”轻风抚面,美景如诗,美食如画,南腐·莲漪的醉人景致已经徐徐展开。     

南府·莲漪 一江烟水照晴岚

纵然时属三九寒冬,缺了夏荷飘香的南府莲漪依旧一派江南水榭的雅致模样。长桥卧波,廊腰缦回,流水汩汩,又有红火的中国结垂挂庭堂之上,仿佛就要信手拂去那些尘俗的喧扰,给这个别样的新年,增添上几许诗意盎然的摇曳之姿。     

高效逆时偏移角度道集生成方法研究

角度道集是叠前深度偏移成像结果的高维表达形式,对于储层描述具有重要意义。高效性和保真性是生成逆时偏移角度道集值得关注的两个方面。介绍了两种常见的逆时偏移角度道集生成方法:波矢量方向估计方法及局部波场分解方法。前者计算效率高,但是对噪声比较敏感,无法处理波场交叉情况;后者可处理复杂波场交叉情况,角度道集质量较高,但是计算效率较低。结合两种方法的特点,提出了一种混合生成逆时偏移角度域共成像点道集(RTM-ADCIGs)的方法。首先利用局部波场分解获得局部波前方向,然后利用坡印廷矢量方法确定波的传播方向,实现效率和质量的折中。在此基础上,利用结构张量特征值快速判断波场交叉情况,只在波场能量交叉情况下使用混合方法,估计一个或多个局部波场的方向,而在其它区域采用快速波矢量估计方法提取波场方向,进一步提高角度道集的计算效率。最后利用Sigsbee模型对比分析了不同方法的效果和效率,并在水平层状模型上测试了本文方法的保幅性。     

细粒度RBAC模型在ERP权限管理中的研究与应用

在核心RBAC模型的基础上,将角色集和权限集进行细分,提出细粒度RBAC模型。基于细粒度RBAC模型,对ERP权限管理模块进行设计和开发,并将其应用于汽车改装企业ERP系统的权限管理系统中,取得了良好的应用效果。