一种基于总线的移动探测机器人控制系统设计与实现

针对机械臂定位相关的控制算法缺乏合适验证平台的问题,将移动机器人技术和机械臂控制技术相结合,在分布式控制系统结构的基础上设计并实现了移动探测机器人原型样机。该系统由一个中央主控单元和多个从控制单元构成,单元之间通过总线相连,以实现探测机械臂各部分的模块化。该控制系统已经成功应用于实验室的探测机器人中。该设计能够完成对机械臂运动控制任务,可以用于移动探测机器人平台的建立以及相关算法的实现。     

短纤维增强PVC的力学性能研究

本文讨论了模压成型制成的短纤维增强PVC的制备方法和力学性能,主要探讨了纤维含量、纤维长度、混杂纤维效应等对复合材料拉伸、弯曲和冲击性能的影响。     

滨海地区初秋河湖水网表层水环境特征及影响因素:以连云港徐圩新区为例

濒临黄海的连云港徐圩新区河湖水网,是维系国家东中西区域合作示范区的先导区经济高质量发展和水生态文明建设的关键要素,探究其水环境空间特征和识别关键因子对于区域经济高质量发展具有显著的现实意义。2021年初秋对主城区重要的10条河流和4个湖泊进行实地取样和室内化验分析及多方法评估,发现研究区河湖水网表层水体pH值为7.95～8.72,呈弱碱性;盐度含量为0.4‰～8.9‰,平均值为4.0‰,总体为微咸水状态;河湖表层水质整体处于良好及以上水平,营养水平呈轻度富营养化,其中氨氮和总磷含量分别为0～2.10 mg/L和0.03～0.45 mg/L,整体都达到地表水Ⅲ类水平。主成分分析发现,影响区域河湖水环境的关键因子为盐度、电导率和总溶解性固体含量,透明度、总磷和总氮/总磷比值也对湖泊水环境有一定的影响。区域工业活动对水体硝态氮、TN和COD_Mn含量增加明显,而区域的种养殖活动则相对提升了磷含量。香河湖和云湖的修复措施,对湖泊营养水平的改善尚待提升,建议改善区域河湖网络的连通性和减少工农业源排放。研究成果可为滨海区域水环境可持续发展及健康河湖构建提供有力的科学依据。     

分散剂工作液电火花小孔加工工艺的试验研究

以45钢为加工材料,并分别以自来水和加入分散剂PAA的自来水作为电介质工作液进行电火花小孔加工试验。试验结果表明自来水中加入分散剂后材料蚀除率明显提高。在工作液中加入分散剂提高胶体系统的分散度,使电蚀产物更好地分散到工作液中,改善排屑情况,提高蚀除粒子的排出速度和减少其聚沉,从而改善放电间隙状态,减少机床自适应系统的抬刀频率,增大加工过程的稳定性,进而提高加工速度。     

影响接枝氧化淀粉浆料性能的因素分析

研究影响接枝氧化淀粉浆料性能的因素。以过硫酸铵为引发剂,乙酸乙烯酯和丙烯酸丁酯为单体,氧化玉米淀粉为原料进行接枝共聚反应,测试了不同引发剂用量、单体用量、反应时间、反应温度条件下,接枝反应生成的接枝淀粉浆料浆液的黏度和对涤棉纱的黏着力。试验结果表明:过硫酸铵用量为单体总量的5.0%(单体总量为淀粉的20%)、乙酸乙烯酯∶丙烯酸丁酯为4∶6、反应时间为3.5 h、反应温度为55℃时所制得的接枝氧化淀粉浆料稳定性好,黏度适中,对涤棉纱的黏附性好。     

采用背景提取和自适应滤波的视频降噪算法

针对监控视频图像背景固定的特点,提出一种有效去除高斯噪声和脉冲噪声的降噪算法.首先通过分析噪声设计一种提取视频序列背景图像的算法,然后对运动区域采用自适应像素域滤波算法来进行处理.该算法根据最小可觉差和视频图像特征自适应地选择谐波均值滤波、加权算术平均滤波、α-截尾均值滤波和中值滤波.为评估降噪算法性能,将降噪处理前后的视频序列分别进行MPEG-2编码,并改变目标码率对比视频质量.实验结果显示:降噪处理后的视频能够用更少的(约50%)比特数获得相同的主、客观视频质量;或者用相同的比特数获得更高的视频质量.     

TA饱和对主变差动保护的影响及解决办法

介绍TA饱和点的判别方法及TA暂态饱和对变压器差动保护的影响,并采用附加稳定特性区方法解决TA饱和对变压器差动保护影响的问题,避免变压器差动保护发生误动作。     

纤维复合材料在土木建筑工程中的应用

针对土木和建筑工程的发展趋势,探讨纤维复合材料在土木和建筑工程中应用的优势。介绍了国内外纤维复合材料在土木和建筑工程中应用的进展。     

喷水织机浆料的合成及上浆性能研究

文章对采用乳液聚合法制备的苯乙烯改性喷水浆料的性能进行测试,并用红外光谱分析浆料的分子结构;并使用155 dtex/36 f的涤纶长丝进行了上浆试验。试验表明,该喷水织机浆料具有很好的耐水性,对涤纶长丝有明显的集束效果,能够满足涤纶长丝在喷水织机上的织造要求。     

实时数据库设计关键技术研究

实时数据库系统(简称RTDBS:Rcal Time Database systern)就是其事务和数据都可以具有定时特性或显式的定时限制的数据库系统.文章研究了实时数据库系统的内涵及其体系结构,探讨了实时数据库设计时关键技术问题.