基于乐理的蛇形机器人控制方法研究

根据生物蛇和蛇形机器人的结构及运动特点,提出了基于乐理的蛇形机器人控制方法,定义了乐理的符号、规则与蛇形机器人控制过程的对应关系,编写了蜿蜒运动步态谱.“勘查者—I”蛇形机器人上实现了蜿蜒运动的控制. 给出了今后的研究方向．     

强化学习算法中启发式回报函数的设计及其收敛性分析

(中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室沈阳110016)     

双电机消隙技术在串联机械臂中的仿真与应用

典型非线性齿隙广泛存在于机器人伺服系统中，为了减小齿隙对系统性能的影响，对串联机械臂采用双电机主从驱动消隙技术。首先基于双电机消隙系统的基本原理及结构建立了齿隙弹性死区非线性模型；然后根据双电机系统的动力学推导公式，建立了所采用的双电机偏置力矩消隙控制策略的Simulink模型，并给出了系统的算法框架及伺服系统硬件电路原理；最后根据实际工程设计参数数据进行原理仿真，并通过激光跟踪仪对采用双电机消隙技术的串联机械臂系统进行精度测试实验验证。仿真及实验结果表明：建立的数学模型能够反映实际系统的基本特性；工作空间为4.5 m的串联机械臂末端精度达到1.2 mm，满足工程应用性能指标要求。     

区域匹配相关跟踪方法的一种改进

工程中能应用的实时相关跟踪算法不多 ,如多点相关 (MPC)是工程中最常用的一种算法 ,但是MPC算法没有很好的相关置信度函数 ,使 MPC算法的应用受到一些限制和影响 .本文通过对一种有较好相关置信度函数的区域相关算法 (RTC)的讨论和研究 ,分析了算法中影响目标跟踪效果与成败的 2个关键环节——图像增强、图像分割 ,在原来算法的基础上给出有效的改进措施和相应的实验结果 .     

动态联盟盟员选择的决策方法

敏捷制造的关键是联盟成员的选择问题。该文根据动态联盟过程中约束条件的特点,使用模糊决策和基于协商的目标决策相结合的方法,实现了动态联盟成员选择。     

VRTX嵌入式实时多任务操作系统及其在机器人控制器中的应用

实时计算机系统在很多领域都发挥着重要的作用。该文介绍了一种嵌入式实时多任务操作系统VRTXsa的特点、任务调度、中断处理、同步机制以及这种操作系统在机器人控制器中的具体应用。     

影响未来软件的主要因素

从社会、使用、运行及开发等四个方面分析了影响未来软件 发展的主要因素,指出了社会对软件起了无声的作用,软件运行的六个特点亦直接影响到未 来的软件,说明了开发过程中的人、技术、过程、质量和标准及社会和软件的本身均是其影 响因素。     

基于JADE的企业商务智能服务代理平台

为解决电子商务平台在异构和分布环境下计算实体的协作和协调、快速有效的信息收集及平台的智能化等问题,提出基于移动Agent在JADE上的企业商务智能服务代理平台体系结构模型和实现方法,给出基于多移动Agent的商务服务竞标算法流程和服务实体的行为交互过程,结合实际的应用验证,表明该服务代理平台系统在实际应用中的可行性与有效性。     

无线传感器网络数据管理技术

无线传感器网络主要应用于环境监控,需要对网络运行过程中产生的大量数据进行有效的管理,从而提高网络性能。该文讨论无线传感器网络数据管理技术的发展情况,分析传感网中的数据管理与传统分布式数据库管理的区别,总结在传感网中进行数据管理的关键技术和难点,介绍各项关键技术的进展,指出传感网数据管理技术面临的挑战和研究方向。     

光刻过程RtR控制方法研究进展分析

首先对光刻过程和RtR(Run-to-Run)控制技术的产生背景进行了介绍,对统计过程控制的不足进行了分析并给出了RtR控制器的一般结构。然后从过程建模和控制算法两个角度对三种主要的光刻过程RtR控制器EWMA,MPC和ANN进行了综述和评价,对这三种控制器在非线性控制、单变量控制、多变量控制的适用性和优化控制效果进行了比较分析。最后指出基于MPC的非线性多变量控制器将成为光刻过程RtR控制器的主要研究方向。