基于神经—模糊控制的交流伺服系统仿真研究

本文针对交流伺服电动机这种非线性，时变参数控制对象，提出一种采用神经－模糊控制的方案，给出了神经－模糊控制器的基本设计方法，仿真结果表明，采用这种控制器后，伺服系统的性能明显提高，是实现伺服系统智能控制的一条效途径。     

FX-01催化剂上苯与二乙苯烷基转移 Ⅱ.反应动力学及反应器模拟

在研究ＦＸ－０１催化剂上苯与二乙苯烷基转移反应的工艺条件以及寿命试验的基础上,对该过程进行了动力学试验和液－固反应器模拟。建立了一维拟均相反应器数学模型,并给出了模型的求解方法。结合年产１５ｋｔ乙苯的实际工业过程,对与烷基化反应配套的烷基转移反应器进行了模拟,计算得到了烷基转移反应器的工艺尺寸：反应器直径为０．３５ｍ,高度为９ｍ。催化剂装填量为４８６ｋｇ。合适的工艺操作条件为：反应温度２５０～２６０℃,ｎＢ／ｎＤＥＢ＝８／１～１２／１,总质量空速大于５ｈ－１。     

对角型拟线性双曲守恒律的张弛现象

讨论对角型拟线性双曲守恒律ｕｔ＋ｇ（ｖ）ｘ＝０ｖｔ＋ｆ（ｕ）ｘ＋ｖ－Ｖ＊（ｕ）δ＝０δ＞０的张弛现象,证明了张弛具有耗散效应,即它能保持守恒律方程组Ｃａｕｃｈｙ问题“小始值解”的光滑性。     

开槽预应力闸墩应力集中特性研究

为了较好地分析开槽预应力闸墩槽附近的应力集中问题,采用有限元结构分析软件模拟了某大型水电站在施工期和运行期不同荷载组合作用下的受力情况。通过改变预留槽的位置及大小,分析闸墩的应力分布状况。最后,从弹性力学的角度,应用复变函数法对孔口附近的应力分布情况进行计算,并将变化规律与开槽预应力闸墩的应力集中情况进行了分析对比。研究结果表明,预应力闸墩因开槽而引起应力集中可以被充分利用,不仅可以提高预应力锚索的预压效果,还可以通过改善预压应力的传力路径,使其传到更为有效的部位。     

面向交互服务的智能机器人系统——记北京科技大学智能机器人研究所

北京科技大学智能机器人研究所主要从事机器人、人工智能、冶金流程工业信息与控制等领域的科研工作,具有在智能信息处理、机电联合控制、模式识别、机器学习、数字图象处理和高性能计算技术等方面的良好积累和丰富的研究经验.先后得到了国家863计划智能机器人主题、国家自然科学基金等的资助,均取得了良好的研究成果,研制出相关的机器人交互应用技术及系列产品,经过大量理论分析和技术优化,已经形成了多项具有自主知识产权的原创型理论及新技术,并与英国、日本、美国等国家的高校建立了较为密切的合作关系.     

霍夫空间中多足球机器人协作目标定位算法

针对嵌入式仿人足球机器人提出一种霍夫空间中的多机器人协作目标定位算法。机器人利用实验场地中的标志物采用基于三角几何定位方法进行自定位,把机器人多连杆模型进行简化,通过坐标系位姿变换把图像坐标系转换到世界坐标系中,实现机器人目标定位;在多机器人之间建立ZigBee无线传感器网络进行通信,把多个机器人定位的坐标点进行霍夫变换,在霍夫空间中进行最小二乘法线性拟合,获取最优参数,然后融合改进后的粒子滤波实现对目标小球的跟踪;最后在21自由度的仿人足球机器人上进行仿真和实验。数据结果表明,这种多机器人协作的定位算法的精度提高了约48%,在满足实时性的前提下,对目标的跟踪效果也得到了改善。     

物联网工程专业必修课程的教材建设

从物联网专业的知识体系入手,探讨物联网所涵盖的知识模块,深入分析58份物联网工程专业必修课遴选问卷,阐明物联网专业课程优先必选课、建议选修课、选修课的名录,提出应采用"强强联合、优势互补"的组织模式建设物联网精品课程。     

基于交互熵的黄河宁蒙段气温动力学特性分析

为研究黄河上游宁蒙河段各测站凌汛期气温变化的动力学特征和耦合关系,依据修正交互熵理论,采用Shannon熵对气温变化进行符号序列分析,计算各测站的交互熵与延迟交互熵,提取延迟信息。结果表明,宁蒙河段各测站的动力学特征与测站之间的距离和地貌有关,耦合关系与测站间的距离和纬度差有关。下河沿与青铜峡测站属于同一个动力学系统并存在1 d的延迟,石嘴山与下河沿存在2 d的延迟,巴彦高勒与头道拐存在1 d的延迟。     

华北平原卸荷深层土体变形特性

利用压缩试验,对在华北平原地区199～479m深处所取的深层砂土、粉土、黏土土样进行取样后卸荷的变形特性进行了研究。结果表明,荷载1 200kPa和3 200kPa,199～439m土样变形量分别在0.43～1.386mm和0.725～1.896mm间;不同岩性土变形量砂土>黏土>粉土,黏土回弹最强。变形过程分析发现,砂土变形压缩初期主要为孔隙压缩,后期主要为颗粒磨损;黏土变形为颗粒相对移动和破损交互作用结果;粉土变形主要为孔隙压缩。     

平原区线型生产建设项目水土保持监测问题探讨——以河北省石家庄至磁县(冀豫界)公路改扩建工程为例

以平原区线型生产建设项目为例,在介绍线型工程水土保持工作特点的基础上,探讨了水土保持监测工作过程中扰动面积、土壤侵蚀模数、侵蚀量监测数据获取和驻点监测等问题存在的原因和监测方法的困境,并尝试性地提出了有关对策思路,以期随着水土保持监测法规制度的完善、科学技术的进步和监测方法的改进来解决类似问题。