基于多传感器的机器人夹取系统研究

为解决由于内置传感器较单一导致的机器人抓取动作不灵活、作业精度低等问题,提出一种基于多传感器的机器人夹取系统。首先采用扩展卡尔曼滤波算法融合机器人内置传感器所测量的位置、速度和角度等信息,实现机器人自身位姿检测。在此前提下,利用外置传感器完成对目标物的自动识别与定位。为增强信息的可靠性和系统的分辨能力,并根据输出信号对机器人夹取动作进行运动学建模,设定夹取系统的硬件、软件环境及传输电路后完成系统设计全过程。实验结果证明：所提方法设计的机器人系统能够实现对夹取目标的精确对准,运动特性明显提高,作业误差有效减小。     

基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制

针对多机械臂系统末端受环境约束而产生的力/位混合控制问题,提出一种基于自适应降阶滑模算法的受约束多机械臂力/位混合控制方法。通过运用多个坐标系建立受约束多机械臂系统动力学模型,并将位置控制、约束力控制以及内力控制引入同一控制器中。将自适应滑模算法与降阶方法相结合,对动力学模型中的未知扰动进行了补偿。基于李雅普诺夫方法,证明系统的稳定性。经仿真验证,该方法不仅提高了控制器的控制精度和系统的响应速度,同时还能保证约束力误差及内力误差均稳定在极小的范围内。     

一种新型六自由度并联机器人设计

为了扩大并联机器人的工作空间,减少整体尺寸,设计一种新型的六自由度并联机器人,它由6个SPS支链连接动平台与滑块,滑块绕定平台旋转以改变动平台位姿。通过在静平台与动平台分别建立静坐标系与动坐标系得到变换矩阵,进而求得六自由度并联机器人的位姿反解,即每个滑块的位置。在得到此并联机器人位姿信息后将每个支链视为二力杆求出每个滑台的受力情况,进而计算得到此并联机器人各位姿驱动力。并提出一种通过线圈拖拽钕磁铁的驱动方式。该新型并联机器人具有Z轴转动不受限制的特点,极大地扩展了其运动范围,且相对常规并联机器人结构尺寸极大减少。     

提高铝合金模板应用条件下预埋件安装合格率

本文依托福州市晋安区妇幼保健院改扩建工程项目,针对传统预埋件在铝模板施工条件下左右偏位严重,降低了埋件安装的合格率,并探讨解决措施,采用新型组装式预埋件,攻克铝模板应用条件下预埋件安装合格率低的难题,为后期同类工程埋件的安装提供借鉴。     

装配式建筑工程总承包管理的探索与实践

中建科技在 EPC 管理模式基础上,结合装配式建筑的产业特点,创新提出并推广“研发+设计+制造+采购+施工装配”REMPC 五位一体工程总承包建造模式。在 REMPC 模式的指导思想下,结合裕璟幸福家园项目实践,创新提出“11231”的工程总承包管理方法并全面应用于深圳坪山高新区综合服务中心项目,效果显著。     

基于刀具位姿的多轴数控机床运动链构建

现有数控机床(CNC)运动链构建方法多只适用于二、三轴等简单数控机床,且缺乏高效的理论分析基础和工具,针对此问题,文中选用几何分析方法,通过分析刀具在工件表面上的运动轨迹,并结合刀轴矢量规划方法,有效地解析了刀具的位姿关系;通过齐次坐标变换,有效地将数控机床运动链在工件和刀具之间的运动传递功能函数化;构建并求解刀具位姿矩阵方程组,获得一种适用于含有复杂曲面且多轴的数控机床运动链的构建方法。     

打造中国的京剧剧场:梅兰芳大剧院创作随笔之一

文章在充分了解中国的国粹京剧演出的特点及特色的基础上,对京剧剧场品质的定位有了新的深入的理解,尝试对演出的载体——剧场本身作一些变革和创新,以适应京剧的传承,发展及开拓。     

浅谈运用水表节水的措施

从合理设置水表位置、水表选型、提高计量准确性的技术措施等方面,阐述了民用建筑节水的有效技术措施,指出合理设置和使用水表对节水工作的重要性。     

烧结墙体材料隧道窑应重视的问题(上)

本文结合我国烧结墙体材料行业中使用的隧道窑在设计理念及实际操作中存在的问题，提出了应对隧道窑的设计和操作给予重视。文中强调了燃料的种类与组成对隧道窑设计和操作的影响：大断面隧道窑在预热带增设循环系统装置和增设顶部中间排烟管道的必要性；码垛形式与产量；在焙烧中引入了环流和穿流的概念；边隙对产量和质量的影响；正确控制隧道窑焙烧过程中的零压位及窑体的保温、密封等方面的问题。     

单锚点预应力锚索抗滑桩加固边坡设置位置的优化研究

以晋西北黄土丘陵区的某非均质层状三级边坡为例,基于强度折减法,运用有限元软件PLAXIS进行计算分析,结果表明该边坡处于基本稳定状态,需加固,拟采用单锚点预应力锚索抗滑桩对其进行加固。结合边坡各计算工况的安全系数、塑性区范围以及抗滑桩最大内力(弯矩和剪力)与位移三方面,分析了单锚点预应力锚索抗滑桩加固该边坡时桩位及锚索锚固位置变化对该边坡稳定性的影响。计算结果表明:当抗滑桩位于中级边坡坡顶,锚索锚固在距桩顶4.0 m处时较合适,该结论可供其他类似黄土边坡的设计与加固参考。