步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

重水浓度与吸光度关系曲线类型研究

重水作为反应堆的慢化材料，其浓度直接影响反应堆的安全和性能。为研究其重水浓度与吸光度间的关系曲线类型，基于朗伯-比尔定律，从理论上推导出液态重水中某种水分子的红外吸收峰分别与0~2种其他水分子的红外吸收峰发生重叠时重水浓度与吸光度间的关系式，分情况对二者之间的关系曲线类型进行讨论。采用傅里叶变换红外光谱仪，测得浓度为0.015%~99.98%（摩尔比）的重水标准样品吸收光谱，对重水浓度和吸光度间的关系曲线类型进行验证，理论推导与实际吻合。研究表明，一般情况下，宽浓度范围内，重水浓度与吸光度间的关系曲线类型为二次曲线；窄浓度范围内，关系曲线类型为线性。特殊情况下，吸光度为定值或关系曲线类型为线性。     

补偿强反光体表面红外测温误差的算法研究

针对运动强反光体表面温度实时测量困难、精度低这一难点,本文从红外测温原理入手,分析并揭示了红外测温精度易受到被测物体反射率、测量距离、测量环境、红外入射角等因素的影响。根据铝板材加工设备轧辊表面测温实际需要设计了一种利用红外传感器实现对强反光体表面温度点对点测量的方案。通过对测量数据的研究分析建立了一种基于斯忒藩定律的红外入射角度补偿算法,以此减小因红外入射角度变化产生的测温误差。实验结果证明本方法能较好地弥补红外入射角度变化产生的测温误差,提高测温精度。该补偿算法运算简单,适应性强,为改善入射角度变化对测温精度影响提供了新的方法。     

MFSK调制方式在极低速通信中的性能分析

MFSK调制方式是一种常用的恒包络调制方式,其非相干解调时具有较强的抗衰落能力以及抗频偏能力,尤其适合于极低速通信。针对极低速通信,重点仿真分析了不同阶数MFSK调制方式恒参信道下的误码性能,以及基于短时傅里叶变换的8FSK变参信道下的解调性能,最后给出了适合于极低速通信保障的FSK调制波形设计方案,通过验证说明了MFSK在极低速通信中具有工程应用价值。