人形跑步机器人的逆运动学分析

提出一种人形跑步机器人逆运动学的分析方法。由于机器人在跑步时存在一个双脚离地的腾空阶段,因此建立了惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,用来确定机器人身体各个部分的相对位置。采用齐次坐标转换矩阵分析机器人质心和双脚轨迹与机器人各个关节角度、角速度、角加速度等的关系,并用Newton-Raphson方法根据机器人质心轨迹和双脚轨迹计算出各个关节的运动参数,完成逆运动学分析。并通过算例验证这种方法的有效性。     

地震边坡岩土体破坏特征探讨

通过理论分析与FLAC数值模拟技术,分别探讨了地震边坡岩土体应力状态及其破坏特征。研究发现：地震荷载作用下,边坡坡顶单元易产生拉应力,发生拉破坏,其最小主应力方向与水平方向几乎一致,致使坡顶常表现为陡峻拉裂面;底部单元主应力方向发生改变,处于双向受压状态,发生剪切破坏;边坡动力失稳是因拉剪滑面贯通所致。     

矿区矿产和土地资源一体化审批管理模式研究及设计

在目前的管理体制下,在国土资源管理部门的职能范围内,矿区开采活动的行政审批事项很多,申请资料繁杂,行政审批效率较低.为了提高行政审批效率和行政管理水平,本文提出了矿区矿产和土地资源行政审批一体化的管理模式,即项目审批管理模式.通过对矿区开采活动所有行政审批事项的整合、审批程序的优化、申请资料的精简,提高行政审批效率和行政管理水平,减轻审批申请人的负担,为其提供更便捷的服务,为行政管理制度的改革和国民经济的发展起到促进作用.     

管内低浓度抽采瓦斯爆燃特性研究

 自行设计了管内低浓度瓦斯爆燃实验系统,基于此实验平台,开展了瓦斯爆燃特性实验研究;不同初始压力、不同初始温度对甲烷爆燃特性的影响。实验结果表明,密闭管状空间火焰速度沿长径比是一个先增加后衰减的过程;峰值超压是随着长径比的增大而增大的。火焰传播速度随着初始压力或初始温度的增大而增大,峰值超压亦随着初始压力或初始温度的增大而增大。当初始压力为-0.09Mpa时,瓦斯不会发生反应。     

顺层岩质边坡地震动力响应及地震动参数影响研究

 利用FLAC2D建立顺层岩质边坡模型,分析其在地震作用下的动力响应规律,研究地震动参数对其动力响应的影响。结果表明：顺层岩质边坡在地震作用下失稳主要由结构面控制,位移主要发生在潜在滑移面上部岩体中;对地震波存在垂直向和临空面放大作用,其滤波作用没有土质边坡明显,不同岩层会对某一频率的波产生明显的放大效应;当振幅、卓越频率增加时,坡肩下方的加速度放大系数呈递减趋势,且在强度相对较低的岩体内较明显,但随着振幅增加,边坡动力响应增强;各处加速度放大系数受地震动持时影响较小,剪应变增量受其影响较大。当振幅、持时增加时,边坡位移呈增大趋势;当卓越频率增大时,边坡位移减小。同时,证实了地震边坡破坏由上部拉破坏与下部剪切破坏组成,研究结果有助于进一步揭示边坡在地震作用下的失稳机制。     

迫在眉睫的天津碱厂保护

2006年4月18日,无锡举办了＂首届中国工业遗产保护论坛＂,会上通过并发表了《无锡建议》。2010年11月5日,清华大学举办了＂中国首届工业建筑遗产学术研讨会＂,与会专家学者一致通过中国工业建筑遗产保护的倡议书——《北京倡议》。中国正式将工业建筑遗产保护提上日程已经经过了近五年的时间。在此期间,中国的工业遗产保护获得了可喜可贺的成绩,但是大量的工业遗产在快速的城市化进程中仍然面临着危险。位于天津市海河之滨的天津碱厂就是其中之一。     

基于价值评价方法对天津碱厂进行工业遗产的分级保护

工业遗产的价值评价、保护及再利用的方式成为目前的研究热点。基于价值评价法,对天津碱厂工业遗产的价值评价与工业遗产的实体相结合,探讨工业遗产的价值评价分级与分级保护方式,为工业遗产的保护和改造再利用方式提供理论依据。     

基于AnsysWorkbench某轮毂结构的优化设计

为了实现机械零件的轻量化,从轮毂的实际结构出发,以Ansys Workbench软件作为分析手段,在AWE环境下Design Modeler模块中对轮毂进行三维建模,并将其重要的尺寸参数化,对其进行优化设计,结果使轮毂结构刚度及强度既满足技术要求,又使自身的重量降低了10.8%,达到了设计方案的最优化。     

碎石桩在滑坡治理工程中的应用研究

采用碎石桩治理滑坡,既提高了土体抗剪强度,又有利于滑坡体的排水,从而达到治理滑坡的目的。基于Priebe复合地基理论,研究碎石桩在云南华电镇雄电厂滑坡治理工程中的应用,验算了治理后滑坡的稳定性。治理后的滑坡稳定性较好,变形、裂缝均在设计控制范围内,对于今后碎石桩治理滑坡具有现实的指导意义。     

8万吨/年润滑油项目中加氢精制反应器的设计

本文介绍了加氢精制反应器的典型结构,分析了设计上的难点,有针对性地提出了解决难点的特殊设计方案,对类似设备的设计有着重要参考价值。