一种基于局部感知的多机器人动态跟随方法

主要研究了未知环境中的多机器人系统的无碰协调跟随问题, 提出了一种跟随机器人的基于局部感知的多模式控制方法, 分为到达、旋转角度调整、跟随、避障和随机搜索五种模式, 其中跟随模式采用模糊距离调整与角度调整策略实现对领航机器人的跟随并尽量与之保持一定的距离, 当需要避障时, 切线约束的避障策略使得自主机器人安全躲避潜在的危险. 该方法降低了多机器人系统对通讯的依赖性, 易于扩展, 通过实验对有效性进行了验证.     

多移动机器人系统个体控制体系结构

本文面向多移动机器人系统,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构, 包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次．其中系统监控层主要实现人对系统的 实时监控功能;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配,实现了机器人之间的任务级协作;行为控制层主要采 用基于行为的方法实现具体的运动控制．该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日 益增大的系统规模的要求．     

仿鲹科机器鱼的倒退游动控制

给出了一种新型的仿鲹科机器鱼倒退游动控制方法. 在已有多关节仿鲹科机器鱼的基础上, 仿照欧洲鳗鱼的倒退运动机理, 修正机器鱼尾部关节的摆动规律, 进而实现倒游运动. 给出鲹科机器鱼游动的定性分析, 用于分析仿鲹科机器鱼推进机理和倒退游动的方法. 组合其他运动, 实现倒退游动、倒游中转弯等运动. 通过实验, 给出了机器鱼摆动频率和倒退运动速度之间的关系, 验证了本文所提方法的有效性.     

基于 Kane 方法的机器海豚动力学建模及速度优化方法

在利用Kane方法对机器海豚进行动力学建模的基础上, 提出了一种对豚体波拟合推进进行速度优化的方法. 首先, 选取各连杆的关节角和机器海豚头部质心的坐标作为广义坐标, 对具有三个推进关节的机器海豚进行运动学分析,进而得到广义惯性力; 然后,结合对各连杆受力分析得到的广义主动力, 建立机器海豚的动力学方程. 其中, 根据尾鳍攻角所处的不同范围,分别利用升力线理论和阻力模型将尾鳍建模为有限翼展机翼或平板来计算水动力. 在此基础上, 结合豚体波拟合推进, 提出一种通过调节尾鳍关节角规律的幅度和相位来优化平均推进速度的方法. 仿真结果表明了所建模型及优化方法的有效性.     

电磁搅拌对半固态Al-24%Si合金凝固过程及组织的影响

研究了Al-24%Si过共晶合金在未搅拌和电磁搅拌下凝固时,熔体沿径向的温度变化,以及凝固后组织变化,并用电子探针对基体的硅含量进行了定量测量.结果表明,施加搅拌时,合金温度沿半径方向仍然是从型壁到中心依次升高,但合金的径向温度梯度与未施加搅拌时相比大幅度减小;凝固后合金的共晶基体上产生了近球形或条状α相,且共晶基体的硅含量明显增大;降温速率低于10℃/min时,初生硅成簇状分散在合金的基体上,当降温速率增加到60℃/min时,初生硅成点状均匀分布在合金的基体上.     

高频磁场下制备表面增强自生梯度复合材料

高频磁场作用下利用电磁相分离工艺成功的制备了Al-Si过共晶合金自生梯度复合材料，通过改变磁场作用时间来控制初生硅的迁移，以使其更好地沿径向成梯度分布。分析了合金组织的形成机理，并测试试样硬度和硅含量的分布。结果表明，试样的心部大部分是共晶组织，硬度为HV100左右，表层区富集了大量的初生硅，硅的含量明显高于合金成分，硬度可以达到HV800，在二者之间形成很好的过渡层，使增强相和基体得到很好的结合。     

电磁搅拌法制备复合材料过程的工艺优化

分析比较了电磁搅拌法制备复合材料工艺中 3种颗粒加入方式对铸锭宏观组织的影响 ,提出了在旋转熔体中加入挡板来改进工艺的方法。3种颗粒加入方式中 ,底部加入法使得颗粒和合金液之间的剪切力最大 ,强的剪切力有利于混合过程的进行。利用工程计算软件ANSYS模拟了旋转磁场作用下的流场 ,分析了不同挡板形状、倾斜角度对流场的影响 ,设计了一种复合挡板 ,获得了最佳工艺参数。加入挡板能限制旋涡的产生 ,并在轴向上产生强烈的流动。倾斜角度呈 6 0°时 ,效果最佳。利用复合挡板和底部加入法 ,制得了组织致密、颗粒分布均匀的铝 /电气石复合材料。     

从铸造方法的变迁看铸造业对节能的追求

通过对连续铸造、连铸连轧、电磁连续铸造和近终形铸造等材料制备技术的发展历史、研究现状进行分析,指出探索具有高效节能和部件一体化特点的材料制备新技术是铸造业适应时代要求的必然发展趋势.     

浅析测控系统中的距离零值标校

针对某工程测控系统在发射宇宙飞船任务中的距离零值标校情况，结合测距终端的专业知识，对测控系统中的设备距离零值标校从理论和实际应用情况谈一些自己的理解和看法。     

富铁相形态对电磁净化效率的影响

研究了Al-2?初生富铁相形貌的改变对电磁分离效率的影响.以Mn作为变质剂来改变富铁相形态,当摩尔比Mn/Fe=1.3～1.5时,富铁相由针状转变为规则的块状或球状.分别在变质前后进行电磁分离试验,并且分析了试样不同部位的微观组织,试验表明:变质后,富铁相的形貌有利于在熔体中迁移,并且电磁净化的效率比变质前提高了20%,可达到90%以上.