六旋翼飞行器目标搬移控制算法研究

针对传统六旋翼飞行器目标搬移控制算法能够对目标搬移控制计算,但存在计算数据稳定性差的问题,提出六旋翼飞行器目标搬移控制算法。使用飞行动力学理论,确立稳定常量,为控制计算提供稳定数据;将飞行控制数据进行稳态自适应处理,利用数据模糊性设定数据极限,约束数据跃迁;使用模糊条件对重心参数进行稳态约束,保证控制变量的稳定性,通过多变量转化实现目标搬移控制计算。仿真实验结果表明,设计的目标搬移稳定性算法能够控制六旋翼飞行器稳定搬移飞行,无搬移晃动。     

微型晶体谐振器预封定位装置动作时序优化研究

针对微型晶体谐振器预封定位装置结构复杂、动作时序难以规划的问题,对微型晶体谐振器预封定位装置的动作时序,及其有限状态机模型仿真优化进行了研究。基于预封定位装置的结构,结合工艺流程要求,分析了预封定位装置各执行元件的动作、动作顺序与位置,提出了预封定位装置的性能指标;以预封定位装置传感器的状态参数和执行元件的位置为依据,设计了其动作时序;基于有限状态机理论,利用Simulink/Stateflow建立了预封定位装置的动作时序模型;依据模型仿真结果,对预封定位装置动作时序进行了优化,确定了最终动作时序;利用样机试验对预封定位装置动作时序进行了验证。研究结果表明:优化后的动作时序满足预封定位装置性能指标要求。     

深部软岩巷道方钢约束混凝土拱架基本构件力学特性及参数影响机制研究

方钢约束混凝土支护体系以其强度高、施工方便的优点,在深部软岩巷道中的应用日益增多。节点作为拱架连接的关键构件,是进行支护结构合理设计的前提,对拱架内力分布及承载力发挥具有重要影响。但目前约束混凝土拱架节点设计大多基于工程类比,针对其力学特性的深入研究较少。本文以典型深部软岩矿井——巨野矿区万福煤矿为工程背景,对约束混凝土拱架常用的法兰节点及套管节点进行对比分析。开展方钢约束混凝土无节点构件、法兰节点构件及套管节点构件的纯弯室内试验和数值试验,对比各构件的变形过程及破坏形态;基于M-θ曲线,综合分析各参数对无节点构件、法兰节点及套管节点力学性能影响规律,提出依托工程方钢约束混凝土拱架节点设计建议。基于上述研究结果,进行方钢约束混凝土拱架的现场应用。试验结果表明,依托工程现场采用方钢约束混凝土支护体系,围岩变形得到很好控制。套管节点传力明确、承载力高,极大地缩短了施工难度,降低了经济成本,应作为方钢约束混凝土拱架优选的节点形式。     

具有随机延时的网络控制系统的均方可镇定性分析

针对网络系统的可镇定性问题,研究整数步随机延时离散时间线性系统的均方可镇定性.利用Youla参数化与内外分解方法,结合均方小增益定理得到系统输出反馈均方可镇定的充分必要条件.该条件明确给出系统可镇定性与被控对象特性(不稳定极点、非最小相位零点、相对阶)和信道特性(频域信噪比函数)的关系,其中频域信噪比函数在被控对象不稳定极点的取值对可镇定影响甚大.利用仿真算例量化被控对象的非最小相位零点及相对阶对可镇定性的影响,验证可镇定性条件的正确性.     

复杂膨胀性围岩条件下交岔点支护技术研究

针对复杂膨胀性围岩条件下交岔点高应力集中区围岩稳定性控制和支护技术难题，通过对交岔点围岩变形表现形式、交岔点围岩变形机理的研究分析，提出了交岔点支护难点及重点。基于围岩控制理论分析，提出了“有限让压的柔性支护+全断面封闭抗压的刚性支护技术”，前期柔性支护采用“高强、高预应力锚杆+锚索+喷浆”联合支护有限度控制围岩变形，允许围岩在可控范围内释放围岩应力|后期通过架设异形支架与支撑架组成的联合支护体并喷射混凝土对交岔点围岩进行全断面封闭抗压支护，有效控制巷道交岔点围岩的变形。确保了交岔点围岩变形的整体可控性、稳定性，达到了预期支护效果。     

国家2014年经济形势分析与2015年展望

<正>2015年尚无重大因素出现改变经济平缓下滑的局面,预计2015年全年经济将可保持在7.0%以上,略低于今年的增长水平;全年CPI涨幅将在2.2%左右,远低于调控目标。国家发展改革委宏观经济研究院国内经济形势分析与跟踪课题组近日发布《2014年经济形势分析与2015年展望》报告。该研究报告显示,2014年我国宏观经济运行总体基本平稳,经济增长保持在合理区间,经济运行中出现一些积极变化与