基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

共享经济下城市空间的更新活化研究与思考

共享经济的快速发展深刻影响着人们的生活方式,并产生新的空间需求与变革:大量线下随机活动空间需求;分散型、移动型办公空间需求;共享社区兴起带来的居住空间变革等。文章从传统商业空间衰落、传统住宅、办公空间变革三个方面进行分析,依据共享经济思维,分别提出整合线下随机活动、激活传统商业空间、构建共享社区、联合办公空间的方法路径。最后提出建设"共享城市"的信息交流管理平台的构想与要点。     

动态高压微射流处理对方竹笋膳食纤维理化及结构特性的影响

以方竹笋中提取的膳食纤维为研究对象，采用动态高压微射流（dynamic high-pressure micro-fluidization, DHPM）在不同压力条件（0，50，100，150，200 MPa）下进行处理，探究其对竹笋膳食纤维（bamboo shoots dietary fiber, BSDF）理化和结构特性的影响。结果表明，随着处理压力的增大，BSDF粒径先增大后减小，当处理压力为150 MPa时，粒径最小，为（370±11） nm，此条件下BSDF的持水力、持油力和膨胀力达到最大，较对照组分别提高了47.74%，50.54%，61.27%，且差异显著（P<0.05）。红外光谱分析表明DHPM处理不会改变BSDF的官能团，但会使BSDF内部的部分氢键断裂和半纤维素、木质素等发生降解；X射线衍射和热重分析表明DHPM处理不会引起BSDF的晶体结构改变，但晶体有序度会下降，进而导致其热稳定性降低；微观结构分析显示DHPM处理会使BSDF颗粒尺寸减小、表面粗糙、组织松散，且当处理压力为200 MPa时，颗粒发生团聚。综上，DHPM可以有效改善BSDF的理化性质，在膳食纤维改性方面具有一定的应用价值。     

公共健康导向下的拉萨城市空间设计探讨

21世纪以来,全球范围内频发的重大公共卫生事件对公共健康带来巨大压力,需思考城市设计与公共健康存在的内在联系,基于公共健康需求,不断优化城市设计.研究回顾公共健康与城市设计的历史与演变历程,分析国内外公共健康与城市设计的理论基础,基于此次疫情下城市设计暴露出的问题,以拉萨市为例,尝试探究引发城市公共健康问题的不利因素以及公共健康引导下城市空间设计的优化策略.     

保定农村互助养老机构居住空间设计研究

随着社会转型与群众生活方式转变,农村独居、留守老年人数量日益增长,家庭养老与机构养老显露弊端,部分地区开始尝试新型的互助养老模式以寻求突破,但当前其居住空间设计亟待完善.通过对河北保定市农村地区的部分互助养老机构进行实地考察,了解其居住空间设计的现状与问题,剖析老年人生理、心理特征与居住需求,探讨结合保定农村互助养老机构居住空间设计的原则与策略,以期为相关机构的居住空间设计提供参考.     

涂山禹王庙会空间现状研究与展望

对蚌埠市涂山禹王庙会的空间构成和空间结构等现状进行研究分析,利用田野调查、访谈等多种调查方法,结合城市特色和区域文化,给予适当建议,以提高当地非物质文化遗产的传承与保护的手段,提升地域文化自信。