高精度扫描放大器设计与仿真

本文采用D类放大器提供磁偏转电子枪所需的扫描电流以满足低功耗、低失真的要求,设计了电压负反馈控制的扫描放大器电路结构,从而显著提高了系统的精度和稳定性,为提高镀膜成功率和薄膜性能创造了有利条件.该电路经Protel DXP软件仿真,完全能够满足真空镀膜机中扫描电子枪的要求.     

Pareto前沿在航线优化中的应用

在对水动力进行模拟仿真的基础上,提出了一种船舶航线最优化选择方案。在该方案中,多目标遗传算法被用来支持优化过程和最终决策来更好地解决这个系统中所存在的多目标、非线性的约束问题。以某公司某航线上的国际集装箱运输为例证明了所提方案的有效性。其中航线上海洋的恶劣天气,尤其是海浪被作为一个主要因素考虑,把正常天气情况下的航线定义为主航线,而把恶劣天气情况下的航线看成是由以主航线上点为基点的连续弧线组成的轨迹。在建模的基础上,所提出的解决方案使该系统时间的延迟、油耗、加速度和砰击的可能性降到了最低。最后做了一个基于ParetoFront的灵敏度分析,通过改变船舶装载量和释放约束,来检验这个方法的可靠性,发现此方法在实践中具有很高的可行性。     

新型三维激光扫描系统曲面重构技术

为了克服现有逆向工程装备价格昂贵且不能满足实时测量的缺点,提出了一种新型成本低、扫描速度快的三维激光自由曲面扫描系统.针对该系统的曲面重构问题,提出神经网络曲面重构方案,网络的输入选取所获得的点云数据的X、Y坐标,网络的输出则选取点云数据的Z坐标.比较了径向基神经网络(RBFNN)和多层前馈神经网络(MLPNN)两种典...     

逆向工程中三维离散点云的平滑整定新算法

 目前逆向工程中关于三维数据的平滑整定一般都是建立在三维数据之间的拓扑关系上的.提出一种平滑整定新算法,该算法是针对散乱、无序的,没有任何拓扑关系的三维离散点云数据.根据概率统计学中的频数法从大量的离散三维数据点云中找到噪声点,然后基于三维数据点云所建立的K-D树空间数据结构,找到噪声点周围的k个最近点,根据噪声点周边k个最近点的信息对噪声点处的真实信息进行恢复.基于激光三维平面扫描机器人系统证明该算法对离散三维数据点云的平滑整定的效果是令人满意的,在逆向工程中对数据预处理是切实可行的.     

一种用于机器人三维表面扫描系统的手眼标定算法

将线结构光测头安装在机器人末端,构成自由曲面非接触测量系统.利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型.针对该模型中的手眼标定问题,使用平面作为参考物,控制机器人以特定的位姿测量该平面,建立关于手眼关系的约束方程,并给出手眼参数的封闭解.通过对实际系统进行标定实验,验证了算法的有效性.

     

机器人手眼关系、基坐标系和世界坐标系关系的同时标定

提出了同时确定手眼关系以及机器人坐标系到世界坐标系关系的两种算法．算法１基于矩阵直积理论,可一次算出标定方程的旋转部分和平移部分,与现有的４元数法相比,不存在误差的传递问题;算法２基于粒子群优化理论,同样能一次计算出标定方程的旋转部分和平移部分,与采用Ｌｅｖｅｎｂｅｒｇ Ｍａｒｑｕａｒｄｔ的算法相比,该方法只需指定参数的范围．仿真结果表明了算法的有效性,并对于类似问题具有一定参考价值．

     

非线性系统鲁棒自校正控制间接算法

提出一种非线性系统鲁棒自校正控制间接算法．借助于神经网的作用，有效地辨识系统的建模误差，其辨识结果在控制算法中加以补偿，于是，使基于低阶线性模型的自校正控制算法有效地应用于复杂的非线性系统．文中给出了算法的鲁棒性分析和仿真结果．     

网络化线性系统的重置控制

针对经由具有通信带宽限制的网络通道构成反馈的重置控制系统，分析了网络延时对重置控制系统和稳定性的影响，在考虑传感器．控制器延时和控制器．执行器延时的情况下，利用Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理，获得了由线性被控对象和线性状态反馈控制器组成的重置系统的类Lyapunov指数稳定性判据和鲁棒稳定性判据。进而得到一种实用的二次稳定性条件。     

非光滑非线性系统的非光滑连续控制

针对具有非光滑非线性的系统,提出了一种非光滑连续控制方法,通过非光滑建模方法能够快速精确地补偿系统中有害的非光滑非线性,同时通过非光滑连续控制引入一些有益的非光滑非线性以获得快速高精度的控制性能,给出了实验迟滞曲线和建模结果。讨论了该项技术在非光滑非线性控制系统中的应用前景。