基于de Boor算法的NURBS曲线插补和自适应速度控制研究

以NURBS曲线deBoor递推插补算法为基础，针对NURBS曲线速度处理的特殊性，建立了一种NURBS曲线自适应速度控制模型，该模型分为速度自适应控制和插补前加减速处理两部分。以deBoor算法为基础对整个插补周期的弓高误差以及切向和法向加速度进行实时监控，分析了误差产生的原因并进行了相应的速度控制；以插补前直线加减速为例引入NURBS反向插补的概念，解决了NURBS曲线减速区长度计算问题。实验结果表明，该模型满足实际的NURBS曲线插补的需要。     

装载机载重动态测量动力学分析与实现方法

在分析已有装载机载重测量动力学模型的基础上，给出动臂举升角加速度与动臂液压缸行程之间的函数关系式，通过仿真分析动臂举升角加速度对动态载重测量的影响规律，指出其除了在动臂举升的初始和终了阶段对载重测量有所影响外，在举升过程的中间大部分区段，其影响可以忽略。同时指出，若忽略角加速度的影响，则在不同的动臂举升速度下，动臂液压缸油压与动臂液压缸活塞杆行程之间的关系曲线会呈现相应的上下平移关系。因此，通过标定、速度补偿、比例计算并取均值三个步骤即可实现装载机载重的动态测量。最后通过实验验证了理论分析的正确性，所研制的载重测量系统的测量精度稳定在1％以内。     

智能化工程机械发展战略研究

21世纪的世界经济正面临着重大而深刻的变革，但是制造业作为一个国家技术水平的重要体现，依然是世界各发达与发展中国家加快经济发展、提高国家综合竞争力的重要途径。我国是一个制造业的大国，尚处于工业化进程之中，在未来相当长的时期里，制造业仍将在国民经济中占主导地位。在新一轮国际产业结构调整中，我国正逐步成为世界最重要的制造业基地之一。随着我国改革开放的深入和经济体制由计划经济向社会主义市场经济的过渡，随着经济全球化和我国加入WTO，市场竞争变得越来越激烈，中国制造业面临与国际接轨，参与国际竞争的形势。如…     

水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理

仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一 ,它为研制高效、高机动性和低噪声的水下运载器提供了新的思路 .本文以鱼的脊椎曲线为研究对象 ,提出了一种新的鱼类推进机理——波动推进 ,分析了波动推进过程中的运动阻力 .通过鱼类游动观测实验和仿生机器鳗鱼的研制 ,验证了该理论的有效性     

水下仿生机器鱼的研究进展II—小型实验机器鱼的研制

本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼 .该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力学性能的实验平台 ,具有刚性头部、5关节的柔性身体和月牙形尾鳍 ,采用无线遥控 .机器鱼体长 890 mm,水中最大速度为 2 0 cm/s,最大转弯角速度为 12 0°/ s,最小转弯半径为 4 0 cm.综合性能测试实验和 C形运动控制实验表明 ,该机器鱼具有较好的游动性能和较高的机动性能     

可配置数据处理引擎OptimoDE技术的研究

嵌入式设备竞争激烈的产品市场,要求能更快、更有效地进行数字处理器的设计。论文对ARM公司全新的OptimoDE设计技术进行了研究。OptimoDE设计技术是一种可配置的数据处理引擎和工具集,它采用VLIW(超长指令字)体系结构,用户可自主配置数字处理器的资源,通过在线仿真,生成高效的嵌入式专用处理器系统。文章分析了OptimoDE的实现原理,给出了设计与集成的方法,并对应用实例进行了性能分析。研究表明,OptimoDE技术是一种高效方便的设计方法,代表了目前嵌入式产品设计的发展趋势。     

基于uCOS-II的嵌入式数控系统实时性分析

提出了一种嵌入式数控系统的软硬件体系结构，该系统采用实时操作系统uCOS-II和ARM嵌入式微处理器构建。结合实时多任务操作系统的性能指标，分析了嵌入式实时操作系统uCOS-II的时间特性，并给出了uCOS-II中最长时间特性的计算方法，同时，在数控系统的平台上，测试了系统任务调度各个阶段所用时间，并对此系统的实时性和稳定性进行了分析。结果表明，基于uCOS-II和ARM所构建的嵌入式数控系统的实时性好，且具有低成本、高性能的特点，具有广泛的应用前景。     

水下仿生机器鱼的研究进展Ⅳ——多仿生机器鱼协调控制研究

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向,目前尚无人涉足.首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台,提出了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制,利用该实验平台,进行了多机器鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究.     

SpaceWire协议的形式化建模与概率分析

SpaceWire是应用于航空航天领域的高速通信总线标准,保证其设计的可靠性和正确性至关重要.本文通过概率模型检测的方法对SpaceWire的交换层设计进行形式化建模与量化分析.基于马尔科夫决策过程(MDP)对交换层的链路初始化及正常运行过程建立形式化概率模型,模型包括发送方、接收方和信道,提取SpaceWire交换层的4个关键属性,用概率计算树逻辑(PCTL)进行描述,运用PRISM平台对SpaceWire交换层设计进行验证和分析;并获得信道丢包概率不同情况下,链路初始化成功以及正常运行时数据包正确传输的概率,这种定量形式化分析结果可为SpaceWire的设计和实现提供参考依据.     

群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验。用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接。这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人。