基于摄像头的群体机器人的控制算法研究

在第一代自组装模块化群体机器人Sambot的设计基础上,采用激光定位和摄像头模块进行信息采集,重新设计出了新一代自组装模块化群体机器人SambotⅡ。详细叙述了SambotⅡ机器人的视觉控制算法,通过相关的摄像头和激光实验验证了该算法的可行性。最后设计了两个SambotⅡ机器人的自主对接实验,展示了实验结果并对结果进行了分析,证明了SambotⅡ机器人整体方案的可行性。     

嵌入式技术及其在工程机械监控器中的应用

阐述嵌入式系统的特点与现状,着重介绍以32位的ARM为内核的实时嵌入式操作系统的硬件组成、软件设计及其在工程机械上的应用。     

一种新型的高压变频分布式控制系统

根据单元串联式高压变频控制的原理,建立了分布式控制的电路拓扑结构,提出了"中央控制单元-总线-分布单元"模式的一种新的控制策略。设计的高压变频分布式控制系统,以低压功率开关元件实现了高压控制,实验结果验证了设计的正确性。     

XScale PXA270在Linux下的FPGA设备驱动

以ACEX1K50为例，介绍FPGA在Intel XScale PXA270微处理器系统上的应用。通过内存映射机制实现ACEX1K50在Linux下的设备驱动；通过用户应用程序实现对ACEX1K50设备的操作，为FPGA在嵌入式领域的应用提供一种方法。[编者按]     

一种双冗余主机模块化嵌入式测控系统设计

介绍了一种基于ARM及FPGA的双冗余主机模块化嵌入式测控系统的设计方法,系统具有可靠性高、功能强、扩展能力好、体积和功耗小等优点,克服了以往工业控制计算机的缺点,特别介绍了基于ARM的双冗余主机设计及基于FPGA的系统内部高速并行总线设计。     

基于DSP的网络化无刷直流电动机控制系统

设计了一种基于DSP的无刷直流电动机控制系统,对其中的转子位置检测电路、驱动电路、保护电路以及驱动器网络控制等内容进行了详细的讨论,并给出了相应的硬件电路。该设计方案电路简单、可靠性强,具有较高的应用价值。     

基于虚拟样机的控制系统仿真研究

首先介绍了虚拟样机技术和控制系统仿真技术相结合的代表软件ＡＤＡＭＳ,然后探讨了ＡＤＡＭＳ和ＭＡＴＬＡＢ的接口方法,并通过两个软件的联合作用,对非线性、不稳定的倒立摆系统实施了模糊控制,计算机仿真结果表示,该方法是切实可行的。     

GJK算法的一种特殊情形的形式化验证和应用

计算几何算法经常用于机器人避碰运动规划等安全攸关领域,对这些算法进行正确性证明非常重要.用形式化方法对算法进行验证是一种十分有效的手段,尤其是定理证明的方法用严格的数学公理和定理推理证明逻辑模型的性质,对所验证的性质而言是完备的.基于GJK算法设计了计算空间两条线段间距离的算法,用定理证明器HOL4对其相关的定义和定理进行形式化定义和证明,进而基于霍尔逻辑完成形式化表示和证明,对该算法的正确性实现了形式化验证.最后,给出了这一经过验证的算法在双臂机器人无碰撞运动规划中的应用.     

无线传感器网络动态覆盖的CVT算法

覆盖控制是无线传感器网络中的基本问题之一,动态覆盖问题又在很多领域有其独到的应用价值。为了更好地实现动态覆盖,基于集中式Voronoi网格细分（ CVT）理论,结合Lloyd算法,提出了一种无线传感器网络动态覆盖算法,通过调整目标覆盖区域几何边界,协同调度无线传感器网络节点,从而实现目标区域无线传感器网络动态覆盖。在仿真中,进行了正方形、正方形—圆形障碍静态边界区域覆盖实验和正方形—长方形目标区域、正方形—十字形目标区域、正方形—H形目标区域动态边界覆盖实验,验证了控制算法的有效性,并对不同目标覆盖区域形状、节点数量、覆盖程度、覆盖效率进行了分析。