甘肃烟草工业AGV在物流系统中的应用

通过甘肃烟草工业有限责任公司"十五"易地技术改造项目具体实施,分析和总结连接仓储设备与卷烟设备之间柔性运输的AGV系统应用全过程,为类似系统建设和改造提供一种可以借鉴的思路。     

基于改进人工势场的AGV路径规划算法

在老旧仓库中使用传统人工势场算法进行路径规划时, 原本出现频率极低的与远目标端障碍物相撞、目标点不可达、局部极小值等缺陷出现的频率极大提高. 为提升人工势场算法寻径的成功率, 本文提出了改进人工势场算法, 对上述3种缺陷进行了修正, 并使用Matlab模拟仿真验证了算法的有效性. 在改进人工势场算法中, 通过对引力与斥...     

多AGV调度系统中的两阶段动态路径规划

为缩短AGV系统的研发周期、降低研发成本,寻求能适应不同地图的通用调度策略以及增强对实际调度任务和故障的鲁棒性,提出了一种两阶段动态路径规划策略．对多AGV调度系统应用两阶段控制策略: 采用动态路径规划进行路径生成,实时对多个AGV同时规划其路径,并通过启发式算法实现路径优化．通过系统仿真证明,该策略很好地提高了AGV调度系统的柔性,是一种能适用于不同地图的通用调度策略．     

温湿度对蜂窝纸板静力学性能影响及有限元分析

目的 针对目前定制家具打包运输过程AGV避障方法中,对障碍物信息辨识度较低、难以做到精准避障等问题,提出一种采用视觉传感器基于改进目标检测算法的AGV避障策略。方法 利用Mobilenet模型改进传统SSD目标检测算法,以AGV工作环境数据对训练后的SSD-Mobilenet模型进行迁移学习,结合视觉、超声波等多个模块实现避障原理,搭建以树莓派3B+为控制核心的实验平台进行相关实验研究。结果 实验证明该方法的检测精度达到94%,能够精准辨别障碍物类型;目标检测避障方法的避障通过时间比传统方法减少了15.8%～27.3%。结论 该方法有效提高了AGV避障的准确率与效率,可广泛应用在AGV避障控制中。     

基于AGV的管道加热器柔性作业车间调度方法研究

针对基于AGV约束的管道加热器柔性作业车间调度问题,以最小化最大完工时间和最小化车间总负载为目标,提出改进麻雀搜索算法求解调度方案。建立合理的编解码方式表示调度方案;为解决多目标优化问题,引入Patero排序;考虑麻雀搜索算法求解离散优化问题时无效解较多、易陷入局部最优等缺陷,提出引入交叉变异算子、设置精英种群、设计自适应种群比例因子等改进措施。根据标准算例数据及实际车间生产数据对算法可行性进行验证,结果表明改进算法可有效求解合理的调度方案,相比于车间原生产方案,生产效率提高19.6%,且有效降低了车间总负载。     

乌弄龙水电站升鱼机设备布置与设计

目前我国升鱼机的设计和研究还没有相应的规程规范,对乌弄龙水电站升鱼机金属结构设备的选型、布置及设计的思路和方法进行介绍,重点阐述了诱捕鱼系统和运输过坝系统设备布置、运行流程、设计参数及结构特点。目前设备安装调试已完成并投入运行,运行效果好。     

考虑堆场缓冲区容量的ASC与AGV集成调度

为提高自动化集装箱码头作业效率,针对卸船过程中自动化堆垛起重机(Automated Stacking Crane,ASC)与自动化导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的集成调度问题,考虑缓冲区容量约束,以最小化总任务完成时间和总任务延迟时间为目标,建立带时间窗的混合整数规划模型,确定任务与缓冲位的分配关系,优化ASC的作业顺序。对比实验分析表明,在大规模算例上,遗传算法的目标函数值逐渐优于分支定界法,且遗传算法能在有限时间求出理想解,验证模型和算法的有效性。灵敏度实验分析表明,ASC作业时间的增加对总任务延迟时间有显著影响,总任务延迟时间的快速增加引起目标函数值的快速增加。     

基于混合离散蝙蝠算法的跨工序协同调度问题

针对跨工序的生产与配送协同调度问题，构建了前工序单机批加工、后工序多产线逐订单加工，且工序之间采用自动引导车循环配送的协同调度模型。以最小化最大完工时间和后工序前的在制品等待时间为调度目标，设计了融合模拟退火算法与解串算法的混合离散蝙蝠算法，与改进的离散粒子群算法和Ullrich遗传算法相比，该算法能很好地减少后工序产线前的队列等待时间，缩短产品的生产周期。     

基于T-S模糊神经网络的AGV轨迹跟踪研究

针对AGV在轨迹跟踪过程中出现的问题,通过对小车运动学模型进行分析,采用T-S模糊神经网络模型,设计了一种模糊神经网络控制器,利用Matlab软件进行仿真,并与普通PID控制器进行对比。仿真结果表明:基于T-S的模糊神经网络控制器提高了AGV小车运行的稳定性和鲁棒性,优于普通控制算法。     

轮胎智能物流自动化系统的设计与应用

根据轮胎行业特点,分析当前轮胎企业生产中物流输送特点,结合传统物流运输的不足,介绍轮胎生产中炼胶车间、压延车间、成型车间和硫化车间中采用AGV、立体库、EMS、滚子链等多种输送形式实现轮胎自动化物流方案。利用MES信息控制系统实现物流能力规划、信息交互集成、库位分配设计将生产与管理结合起来。结合轮胎行业的体系结构、功能架构分析自动化物流系统给轮胎生产企业带来的效益。