基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

装配式建筑电气设计关键技术分析

介绍装配式建筑电气设计中的管线分离SI体系、模块化机电设计、集成机电部品、装配式建筑防雷接地系统等关键技术,并进行简要分析.     

西汉徐地鲁恭王宫苑园林——鲁灵光殿研究

汉代是中国园林的形成阶段,不仅园林建筑物有所增加,成为住宅的延伸与扩展,而且人工造景比重也增大,造园要素趋于完备。园林的内容与功能随着社会生活的改变而逐步多样和完善,不仅是射猎、走狗、跑马的场所,还可以是游船、宴乐、赏鱼虫走兽、观看百戏的地方。造园在布局上也采用灵活多变的手法,按功能的需要,穿插安置不同形式的厅堂、楼阁、亭榭等。通过对鲁灵光殿时代背景及汉代园林、建筑营造形式的深入研究,结合文献的相关记述,梳理出鲁灵光殿的沿革,并以此为依据,对鲁灵光殿进行复原。     

人员行为对住宅建筑热负荷需求的影响研究

本文对西安市某居民住宅楼不同人员的作息规律和用能行为进行了调研测试,利用马尔可夫链模型和事件机制模拟了不同人员的在室情况,结合DeST软件对考虑人员在室情况和人员行为影响后的住宅建筑热负荷需求进行了模拟,并与传统负荷计算方法下得到的建筑热负荷需求进行比较.结果表明,人员行为对住宅建筑热负荷需求的影响较大,考虑人员行为影响因素后建筑的热负荷需求呈现显著地波动变化且供暖季近92％的时刻建筑的负荷率均不超过60％,上述结果可为供暖系统的设计和运行管理提供指导.     

装配式建筑剪力墙竖缝连接形式及其研究现状

预制装配式建筑具有工业化程度高、施工速度快、产品质量高等优点,利于节约资源、保护环境,因此受到广泛重视.文章结合国内外研究现状,对装配式建筑剪力墙常见的竖缝连接形式进行总结分析,并提出一种新型竖缝连接形式.     

瓦当上的吉祥话

瓦当,俗称筒瓦头,是典型的中国古代建筑材料。我国古代的房屋多为木结构,为了使椽头免受风雨侵蚀,人们就用筒瓦前端下垂的部分保护屋檐,从而延长建筑物的寿命。瓦当的造型一般为圆形,也有半圆形,称为半瓦当。早在西周时期,人们就已经开始使用瓦当。到了春秋战国时期,瓦当的使用更加普遍。这时的瓦当除了实用以外,还具有装饰美化的作用。     

现场管理对提升土建建筑施工质量的重要性分析

土建建筑的现场管理是一项非常复杂的工作,其涉及内容非常广泛,因此在进行土建建筑施工时一定要保证管理工作规则的合理性和科学性。在建设完善的管理制度时,也要提升管理人员的管理意识,使管理人员能够高效地进行工作,使土建建筑施工质量得到提升。