直线永磁同步伺服电机位置控制器H∞鲁棒性能设计

对于直线永磁同步伺服电机,提出了一种高精度的H∞鲁棒位置控制器.其中,使用H∞鲁棒控制理论设计反馈控制器,在具有模型摄动及外部干扰的情况下,保证了闭环系统的鲁棒稳定和鲁棒性能;针对被控对象的标称模型设计IP积分-比例位置控制器,以满足位置系统性能要求.设计的控制器既保证了系统的鲁棒性,又保证了系统的跟踪性能.仿真结果表明了提出方案的合理性和有效性.     

红土镍矿浸出液硫化物沉淀试验研究

正对某红土镍钴项目加压酸浸产出的溶液进行硫化氢沉淀镍钴连续扩大试验,试验pH3.0~3.8,温度80~110℃,硫化氢分压300kPa(a)~400kPa(a),反应时间45min,镍的沉淀率可达到99.2%以上,钴的沉淀率达到98.1%以上,产品中镍含量约56.05%,钴含量5.03%。红土镍矿的全湿法冶炼工艺主要有常压酸浸和加压酸浸,浸出之后的矿浆经中和、浓密逆流洗涤、除杂产出溶