双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究

通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力.但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现.针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议.实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信.     

多重化双向DC/DC变换器电流增广控制研究

针对光储分布式发电系统中多重化双向DC/DC变换器结构,提出一种基于输入-输出线性化的增广电流控制方法。首先建立双向DC/DC变换器仿射非线性模型并分析其内动态方程,确定以电感电流为输出的状态空间描述;然后利用非线性变换将输入-输出线性化并引入增广电流反馈机制,根据二阶经典控制系统,设计控制器参数。最后经数字仿真验证该文提出的控制方法可准确、快速、强鲁棒性地跟踪功率指令,消除稳态误差对电网和负荷的不良影响,多重化结构与错相调制有效减小电感电流以及储能充放电电流纹波。     

基于数字孪生的产品生命周期绿色制造新模式

随着人们可持续发展意识的增强,传统制造业正深刻重塑并向绿色化、智能化、服务化转型。制造企业相继运用各种先进信息化技术(云计算、信息物理系统、物联网、仿真建模)来解决可持续制造中的各类问题,由此提出数字孪生驱动的绿色制造新模式,围绕以绿色特征为中心的物理世界与虚拟世界的交互与融合,建立了包含绿色特征的五维数字孪生模型,以重塑绿色制造过程中物理实体、虚拟孪生体、数据、交互接口、服务五维要素之间的关系及要素的绿色特性。分析了五维数字孪生模型下绿色材料选择、绿色拆解、绿色回收、绿色再制造及逆向供应链领域的相关应用,最后以基于绿色特征提取的产品生命周期能耗管理平台验证了提出的五维数字孪生体驱动的产品生命周期绿色制造新模式。     

面向遥感图像水域分割的图像熵主动轮廓模型

为提高遥感图像水域分割的准确度,结合高分率遥感图像中水域与背景纹理复杂度差异较大的特点,将图像熵引入到CV模型中,提出两种图像熵主动轮廓模型用于高分辨率遥感图像的水域分割。其中,针对水域纹理相对简单的遥感图像,在CV模型中引入零水平集内的图像熵而构成局部图像熵主动轮廓模型,可以有效降低背景中灰度值与水域近似的区域发生误分,从而提高水域分割的准确度;针对水域纹理相对复杂的遥感图像,在CV模型中同时引入零水平集内外图像熵而构成全局图像熵主动轮廓模型,改进了水平集函数进化过程中对灰度信息的依赖,并能使零水平集进化到全局最优,进一步提高了遥感图像中水域分割的准确度。针对高分辨率遥感图像中的湖泊、河流和海域分割对比实验结果表明:局部图像熵主动轮廓模型的分割精确率分别为90.1%、81.5%和93.6%,F值分别为0.94、0.885和0.96;全局图像熵主动轮廓模型的分割精确率分别为94.5%、85.3%、94.9%,F值分别为0.956、0.895、0.967。本文提出的两种图像熵主动轮廓模型均能有效减小背景误分,提高了遥感图像水域分割的准确度。     

气动系统的节能

介绍了气动系统的能耗现状和国内外气动系统的节能技术,针对当前气动系统节能存在的问题,提出了亟待解决的瓶颈难题,并在此基础上给出了新的节能技术体系,展望了我国气动系统节能的前景。     

基于多传感器数据融合的长输埋地管道中心线测量

针对长距离油气管道的中心线测量问题,提出了一种利用多传感器数据融合的管道中心线计算方法。当使用管道内检测器对长距离油气管道进行内检测时,在内检测器上装载惯性测量单元（IMU）和里程计,通过加载低频发射机激发地面GPS标记盒获得内检测的位置信息。使用导航系统和非线性动态系统进行误差建模,利用IMU数据及里程计数据进行航位推算,并采用扩展型卡尔曼滤波器对惯导系统及里程计的各项误差进行估计和补偿,结合地面GPS标记点数据最终得出准确的管道中心线位置信息。通过对同一节长度的管道在2次不同时间测量的管道中心线轨迹数据进行对比分析可知,两次测量获得的惯导中心线数据在水平方向的综合偏离误差为0.35 m,高度方向的综合误差为0.74 m。为进一步验证测量精度,对埋地管道某处特征点进行了开挖验证,检测器的误差在1 m以内。为埋地油气管道的安全运行提供了一种有效的测量手段。     

基于混沌技术的频率测试仪的研制

提出了实现“逼近搜索法”测量频率的实用化技术,以虚拟仪器型式(LabWindows／CVI)设计了基于混沌技术的频率测试仪,给出了仪器的典型频率的测量结果及不确定度分析。     

基于Profibus-DP的棒材打捆机控制系统设计

介绍基于Profibus-DP现场总线的全自动棒材打捆机控制系统,给出该控制系统的网络组态及流程图,使用组态软件WinCC开发在线监控程序。该系统不但可靠性高,而且安装费用低,调试维护简便,实现了打捆机的全状态监控及故障诊断,同时有利于完善钢铁厂的网络管理控制系统。     

电机泵阀协调控制作动系统的建模及仿真

飞机作动系统的性能直接决定飞机飞行品质,电机泵阀协调控制作动系统相比于其他协调控制作动系统具有显著的特点,它是一个电机、泵和阀3者参数均可调节的功率电传电液作动系统.由于系统的复杂度,对整个系统建模和仿真具有一定的难度.利用AMESim软件分别对电机、泵和阀控系统进行建模仿真,并根据得到的结果对模型的关键部分进行合理简化,从而得到精确的简化模型,为对整个系统进行数学分析提供参考.     

气动元器件通用特性测试平台的研制

气动元器件通用特性测试平台以当前最新国际标准为基准,以企业研发需求为向导,采用开放式的结构设计,可以根据测试需求自由选择通道,实现元器件测试的多功能共享,能够完成各种主要气动元件的基本性能测试.该测试平台结构合理,通用性强,为气动元器件的测试提供新的手段.