基于矢量法三自由度并联机器人运动模型的构建

众所周知,求解并联机器人运动学、动力学模型的方法有很多种,例如牛顿欧拉法、拉格朗日方法等。主要是通过运用矢量法在已知输入主动杆运动角度的情况下,通过从正方向求解并联机器人动平台质心坐标的运动变化,相对于前者方法较为简单,易于理解。然后在基于已知动平台质心坐标条件下,反向求解并联机器人主动杆的角度变化。最终并通过具体实例用Matlab软件仿真其运动轨迹,说明其运算方法的可行性。     

水泥厂高温风机调速控制新方案——内反馈高频斩波调速装置在水泥厂的应用

1引言 当今社会发展越来越迅速，每天都有各种各样的科技创新出来。伴随着科技的进步，从而促进生产力大大发展，给人们生活带来了极大的便利。而这其中消耗的能源也是越来越多，能源已与社会经济及人们的生活息息相关，能源资源相对匮乏已成为全球性的话题。我国提出可持续发展战略已有10余年，取得的成就也有目共睹。近年又形成一套推进节能减排的政策体系。     

混流式水轮机部分负荷下尾水管压力脉动试验研究

通过三峡电厂升水位试验数据分析了混流式水轮机部分负荷下尾水管压力脉动主频的变化趋势，指出了目前两种用于计算尾水管涡带频率的适用性不足。试验数据表明，定水头下尾水管压力脉动主频在部分负荷低负荷段随着水轮机流量的增大有减小的趋势，在部分负荷高负荷段中呈“V”型分布，这种“V”型分布与尾水管固有频率相关；定导叶开度情况下，部分负荷下尾水管压力脉动主频与水头没有必然联系；试验同时表明，部分负荷下尾水管压力脉动对机组稳定性参数具有直接影响，是引起机组稳定性参数变化的主要原因。     

“免风机电机”水力取风冷却塔的设计和应用

为了消除冷却塔运行的噪声危害和减少年运行费用的负担，提出了用水轮机取代冷却塔风机电机的设计思路，并通过试验开发了新型冷却塔，通过实际应用证明该法可行。     

太湖流域不同种浮萍淀粉积累的研究

对在太湖采集的15株浮萍进行分子鉴定,从中筛选出3株高淀粉含量浮萍作为供试材料,对其生长培养基进行优化,并研究饥饿条件对其生长和淀粉积累的影响。结果表明:采集到的浮萍分布于5个种,分别为Lemna aequinoctialis,Lemna minor,Lemna turionfera,Spirodela polyrhiza,Landoltia punctata;与SH培养基相比,改良的培养基SH-1和SH-2均能显著促进浮萍的生长;在饥饿试验中,筛选的3种浮萍S.polyrhizza,L.aequinoctialis和L.punctata每周的生长速率(以鲜重计)分别为18.64,20.77和16.52g/m2,饥饿培养33 d后,淀粉含量分别达到20.6%,21.98%和24.30%,较饥饿前分别增加了73.4%,75.4%和137.5%。相较于S.polyrhiza和L.aequinoctialis,L.punctata在淀粉积累方面表现出一定的优势。     

相邻巷道围岩动态裂纹起裂与扩展行为研究

为研究冲击荷载下相邻巷道截面周边岩体动态裂纹起裂与扩展的力学行为特性,借助新型数字激光动态焦散线实验系统,使用类岩石介质材料PMMA制作双截面巷道模型进行冲击实验,并基于ABAQUS数值模拟平台对裂纹扩展过程进行仿真。结果表明:当相邻截面预制裂纹偏转角度分别为45°、22.5°、0°、-22.5°、-45°时,裂纹起裂时的动态应力强度因子不同。裂纹起裂后的动态应力强度因子变化有一个“平台段”,持续时间为160 μs左右; 当右侧裂纹逐渐远离左侧截面时,左侧裂纹起裂后的扩展速度会有所增大。双截面巷道动态裂纹起裂扩展时,相邻截面会在一定程度上影响动态应力强度因子和扩展速度。右侧裂纹尖端靠近左侧裂纹时,后者的起裂韧度降低,即较容易起裂。     

缬氨酸转氨酶固定化细胞的制备

考察了海藻酸钠法制备缬氨酸转氨酶固定化细胞的制备条件,以及该固定化细胞的操作稳定性。正交试验结果显示:固定化细胞制备条件为海藻酸钠浓度30g/L、交联剂戊二醛浓度1.5%(V/V)、菌体负载量40g/L、固定化时间4h。该固定化细胞连续使用10次,底物平均转化率为15.48%,显示了较好的稳定性。     

考虑应变因素的2099合金高温流变行为模型

采用等温热压缩试验研究2099合金在变形温度300～500℃、应变速率0．001～10s-1条件下的热变形行为。为了准确地表征流变行为,采用摩擦与温度修正后的实验数据构建本构模型。结果表明,温度和应变速率对合金热变形行为的影响可用包含Arrhenius关系的z参数来表征。此外,通过计算不同应变量下的材料常数（a、n、Q和A）考虑了应变对本构模型的影响。利用统计分析对比了由本构模型获得的预测曲线与试验修正曲线,二者显示了很好的吻合,这表明所构建的本构模型能够很好地预测2099合金的热变形流变行为。     

考虑应变因素的2099合金高温流变行为模型（英文）

采用等温热压缩试验研究2099合金在变形温度300~500°C、应变速率0.001~10 s-1条件下的热变形行为。为了准确地表征流变行为,采用摩擦与温度修正后的实验数据构建本构模型。结果表明,温度和应变速率对合金热变形行为的影响可用包含Arrhenius关系的Z参数来表征。此外,通过计算不同应变量下的材料常数(α、n、Q和A)考虑了应变对本构模型的影响。利用统计分析对比了由本构模型获得的预测曲线与试验修正曲线,二者显示了很好的吻合,这表明所构建的本构模型能够很好地预测2099合金的热变形流变行为。     

基于多体动力学的滚子链式运输机建模与分析

基于多体动力学理论建立滚子链式运输机多体动力学仿真模型,对链轮的扭转振动情况进行了分析,同时通过频域分析得到整机系统的坎贝尔图和模态能量分布图,并对整机系统潜在共振点进行甄别。研究结论可为滚子链传动运输系统的动态分析与设计提供一定借鉴。