基于SERCOS的工业机器人控制器设计

文章介绍了一种多用途的开放型机器人控制器,它用SERCOS作为多轴运动的低层运动控制通讯协议,DSP为运动学计算辅助手段,还简介了此种轻型机器人系统的软硬件结构,各功能模块及相互作用,和完成多任务的数据结构。     

氧化锌纳米棒/单晶硅的酒精传感器研究

首先采用射频溅射在单晶硅(Si)上制备氧化锌(ZnO)薄膜,作为生长ZnO纳米棒的晶种层,再在水热条件下生长ZnO纳米棒.X射线衍射、X射线能量色散谱,扫描电镜及室温光致发光谱对样品的物相结构、成分、表面微观形貌和晶体缺陷进行了表征.结果表明合成的ZnO纳米棒是六方纤锌矿结构,长径比较高,结晶良好.研究了ZnO纳米棒/单晶Si传感器在空气和酒精气体中的电压-电流(Ⅰ-Ⅴ)特性,阻抗谱及响应-恢复时间.该传感器在+6 V的偏置电压下,其电阻在0.08 g/L酒精气体中下降71%,响应时间小于1 min,可以作为一种新型的酒精气体传感器.     

在共混物界面研究中分数维的物理意义

讨论了在共混物界面研究中分数维的物理意义,指出它是反映共混物界面特征的态函数。     

基于速度调节的无人帆船机器人自适应航向保持控制

为了解决实际海洋环境下, 无人帆船机器人(USR)航向保持控制任务中存在的模型结构未知、参数不确定 和航行速度难以控制等问题, 本文提出一种具有速度调节性能的鲁棒自适应航向保持控制算法. 该算法采用径向 基(RBF)神经网络对系统结构不确定进行逼近, 由于引入鲁棒神经阻尼技术和动态面控制技术, 使得闭环控制系统 仅需要两个自适应参数对执行器的增益不确定部分进行在线补偿, 并且不需要对神经网络权重参数进行学习更新. 所提出的控制算法能够有效控制无人帆船以期望的航行速度达到设定航向. 利用Lyapunov稳定性理论证明了所提 出控制器能够保证闭环控制系统中相关误差变量满足半全局一致最终有界(SGUUB)收敛. 通过在模拟海洋环境干 扰下进行计算机仿真研究, 验证了所提出算法具有良好的速度调节性能和鲁棒性.     

二滩电厂发电机转子一点接地保护原理探讨及改进措施

详细论述了二滩电厂发电机转子一点接地保护装置工作原理 ,剖析其死区存在之机理和灵敏度不对称而导致的严重后果 ,并提出了改进措施和进一步的研究设想。     

量子阱带间跃迁探测器基础研究（特邀）

在最近的实验中,PN结型量子阱结构被观察到反常的载流子输运情况,其相应的物理机制和载流子输运模型被提出。通过系统实验观察到,PN结量子阱结构材料在共振激发模式下,仍可测出开路电压或短路电流。对比开路和短路情况下的光致荧光（PL）光谱,发现短路下PL强度明显降低。这说明短路状态下的光生载流子没有被限制在量子阱内,而是逃逸出结区。这种载流子逃出量子阱的现象却没有在等量偏压下的NN型量子阱结构中发现,说明载流子逃出量子阱并非由传统的热激发或隧穿的作用导致。据此,笔者提出了相应的物理机制和载流子输运模型对此现象进行解释,认为光生载流子能在PN结内建电场的作用下直接逃出量子阱,并且辐射复合发光发生在载流子逃逸过程之后。     

流域水电开发企业应急管理机制研究

对流域水电开发企业的应急管理典型模式进行了介绍,并剖析了应急管理实践过程中有关水电企业集团内部、政府与企业在应急指挥界面、应急响应流程、处置权划分中存在的问题,还分析了专业应急救援技术应用、应急队伍建设、应急演练和应急培训等方面存在的问题,并提出了初步的解决办法,对政府部门与企业应急能力建设、以及政企共建、共享应急资源、提高应急救援能力具有一定的参考价值。     

半导体自旋电子学的研究与应用进展

自旋电子学是一门最新发展起来的涉及磁学、电子学以及信息学的交叉学科.自旋电子器件与普通半导体电子器件相比具有不挥发、低功耗和高集成度等优点.本文介绍了半导体自旋电子学的研究对象和内容,主要包括磁性半导体、自旋注入、自旋探测以及自旋输运等.本文综述了半导体自旋电子学目前的研究进展及其在自旋电子器件和量子信息处理中的应用.     

用分子束外延技术在GaAs(110)衬底上生长AlGaAs材料

采用分子束外延技术在GaAs(110)衬底上制备了一系列生长温度和As2/Ga束流等效压强比不同的样品,通过室温光致发光谱、高分辨X射线衍射仪和低温光致发光谱对这些样品进行了分析,找到了在GaAs(110)衬底上生长高质量高Al组分的Al0.4Ga0.6As生长条件.     

以创新技术推动LED照明产业的发展

LED(Light Emitting Diode)即发光二极管,是一种直接将电子转换成光子的半导体器件。20世纪90年代以来,以氮化镓(GaN)基白光发光二极管为核心的半导体照明技术灯等照明光源相比,白光LED灯具有在世界范围内得到了迅猛发展,被视效率高、寿命长、体积小、绿色环保的为是继白炽灯和荧光灯之后的下一优势;在同样亮度下,LED灯用电量代照明技术。