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为 了 改 善 轮 毂 驱 动 电 动 汽 车 非 簧 载 质 量 增 加 导 致 行 驶 平 顺 性 和 操 纵 稳 定 性 下 降 的 问 题 ,提 出了 一 种 基 于 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊PID控 制 器 。 首 先 ,建 立 1 / 2 车 辆 半 主 动 悬 架 模 型 ,完 成 对 模 糊 控 制 器的 设 置 ,并 在Sim ulink 环 境 下 建 立 带 有 模 糊 PID控 制 器 的 悬 架 模 型 ,然 后 使 用 粒 子 群 算 法 对 模 糊PID控 制器 进 行 优 化 。 最 后 ,对 粒 子 群 算 法 优 化 的 模 糊PID控 制 半 主 动 悬 架 进 行 仿 真 研 究 。 仿 真 结 果 表 明 ,粒 子 群算 法 优 化 的 模 糊PID控 制 的 悬 架 系 统 相 较 于 传 统PID控 制 和 模 糊PID控 制 ,悬 架 性 能 得 到 大 幅 提 升 。 相似文献
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为预测巷道围岩稳定性,进一步优化5201运输平巷支护方案,通过建立模糊综合评判的数学模型,选择巷道顶板强度,煤层强度,底板强度,岩体完整性指数,巷道埋藏深度,本区段采动影响和相邻区段采动影响7个因素作为围岩分类指标,求解模糊综合判别矩阵,确定围岩指标权重和围岩的隶属程度。结果表明:5201运输平巷对5种类别围岩的隶属程度分别为0.184 6,0.211 7,0.186 6,0.177 6,0.239 4,其中Ⅴ类围岩的隶属程度最大,得出5201运输平巷为Ⅴ类极不稳定围岩;采用优化后的支护方案,经过矿压观测得到两帮最大移近量为220 mm,顶、底板最大移近量203 mm,围岩控制效果显著。 相似文献
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随着矿井大型化、井下机械化和智能化水平的提高,煤矿大型硐室的使用逐年增多,硐室断面增大导致其围岩变形破坏规律不同,控制技术和策略也相应改变。本文首先随机对国内外15个井工开采煤矿的29条主要硐室进行调研,统计其埋深、断面面积和围岩岩性等情况。然后,采用模糊综合聚类法,以硐室埋深、断面面积、单轴抗压强度和围岩完整性系数作为指标,建立基于模糊综合聚类法的硐室断面分类方法,将硐室断面分为超小、小、中等、大和超大共5类,并对所调研硐室中的超大断面硐室进行判别。最后,利用数值模拟和现场调研验证该判别方法的合理性和准确性,并探讨煤矿超大断面硐室的工程特征,即围岩变形破坏剧烈、多因素共同影响、围岩控制和施工难度大,为其围岩支护设计和稳定性控制提供指导。 相似文献
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传统的吸附机器人在发生碰撞或者在不光滑的墙面移动时,机器人将会偏离原本设定的路线,从而降低工作效率。为了解决这一问题,提出基于模糊PID控制算法实现机器人转向控制,从而回到原始路线。通过simulink仿真的结果可以得出,模糊PID算法相比于传统PID算法,转向系统的动态特性更好,系统的反应速度快,效率更高。 相似文献