机器人抓取检测技术的研究现状

作为机器人在工厂、家居等环境中最常用的基础动作,机器人自主抓取有着广泛的应用前景,近十年来研究人员对其给予了较高的关注,然而,在非结构环境下任意物体任意姿态的准确抓取仍然是一项具有挑战性和复杂性的研究.机器人抓取涉及3个主要方面:检测、规划和控制.作为第1步,检测物体并生成抓取位姿是成功抓取的前提,有助于后续抓取路径的规划和整个抓取动作的实现.鉴于此,以检测为主进行文献综述,从分析法和经验法两大方面介绍抓取检测技术,从是否具有抓取物体先验知识的角度出发,将经验法分成已知物体和未知物体的抓取,并详细描述未知物体抓取中每种分类所包含的典型抓取检测方法及其相关特点.最后展望机器人抓取检测技术的发展方向,为相关研究提供一定的参考.     

基于IOS缩略图文件的数据恢复研究和开发

iPhone Operating System(IOS)的缩略图文件(后缀为ithmb)保存了图像的重要信息,通过解读其数据结构能够恢复出已删除图片的缩略图,从而为IOS移动设备的调查取证提供关键的证据和线索.分析了ithmb文件的作用,结合BMP文件格式阐述了利用ithmb文件来恢复出缩略图的原理,开发出ithmb分析软件实现缩略图的恢复.     

4,4′-(4,4′-砜基二苯氧基)二苯甲酰氯(SODBC)的合成

以对甲基苯酚、4,4′-二氯二苯砜为原料,通过亲核取代反应合成了4,4′-二(4-甲基苯氧基)二苯砜,用高锰酸钾将甲基氧化得到4,4′-(4,4′-砜基二苯氧基)二苯甲酸(SODBA),后者在二氯亚砜和路易斯碱的催化下合成了4,4′-(4,4′-砜基二苯氧基)二苯甲酰氯(SODBC)白色固体.用FT-IR、1H-NMR、13C-NMR、DSC等对其进行了表征,实验证明该化合物具有预期的结构和较高的纯度.     

一种大规模图数据上已知项搜索的优化方法

近年来,在社交网络、生物信息、软件工程、知识工程等领域,以图为天然组织结构的数据开始大量涌现,从而使得图数据的查询、搜索、挖掘等问题迅速成为研究热点.然而,由于图的计算复杂度高,现有的图数据关键词搜索方法的可伸缩性差,难以应用于大规模图数据.创新性地从对用户搜索意图的探索出发,探讨了可能存在的不同类型的图搜索及其优化潜力,提出了根据不同类型搜索的特点采用专门的优化策略的思想;并针对其中非常重要和常见的"已知项搜索"提出了一种启发式优化方法,利用图中局部拓扑信息构建索引,并使用MapReduce技术处理大规模图数据,实现在搜索前裁剪匹配顶点,以少量可能存在的top-k答案丢失为代价来显著缩减搜索空间.实验证明该方法能够极大地减少已知项搜索的响应时间.     

微型汽车轮辐零件翻边成形仿真

为提高微型汽车轮辐零件的制作质量,用DYNAFORM对微型汽车轮辐零件的成形过程进行数值仿真.分别建立轮辐零件的凸模、凹模、压边圈和板料的几何模型,通过仿真计算方法评价圆孔翻边因数、材料参数和成形工艺对翻边成形的影响,从而提出改进意见.实例表明,材料屈服强度的增加对翻边开裂有很大影响;通过改进翻边工艺可使轮辐零件圆孔翻...     

建筑物改造加固工程中结构构件的连接方法

本文介绍了建筑物结构改造加固工程中一些新旧构件的焊接连接、胶粘连接及钻孔植筋连接等连接方法。     

关于油田地面建设工程的施工项目管理探讨

近年来,随着我国社会经济的飞速发展和石油工业的不断崛起,油田对国民经济的发展发挥着至关重要的作用。油田地面建设工程施工项目管理是整个油田管理工作的重要组成部分,是油田工业可持续发展的重要基础保障。本文将对目前我国油田地面建设工程施工项目管理中存在的问题进行研究,并在此基础上提出一些改进和完善的措施。     

RAC技术在高校信息系统中的应用

随着信息技术的广泛应用,对信息系统稳定性和处理能力的要求也越来越高,RAC技术可以很好的做到这一点。     

光参量振荡器在红外对抗中的应用研究

介绍了光参量振荡器在红外对抗技术中的应用背景和意义,同时对激光红外对抗的一些基本原理进行了讨论,给出了干扰激光能量的具体分析.用所研制的中红外LiNbO3-OPO,分别通过改变其输出波长和工作频率,对红外热像仪进行了干扰原理性实验.当干扰激光波长为3.8μm,重频20Hz时,成功使热像仪解除锁定.最后,对实验结果进行了分析和讨论.     

一种卫星数传通信频谱异常分析

优秀的数传通信链路设计应该能够适应各种情况下的数据传输,某卫星数传分系统在设计初期,发现调制后的频谱异常,分析了特殊情况下数据流设计对偏移正交相移键控(OQPSK)调制信号的影响,找出了卫星数传链路频谱异常的原因。重点分析特殊情况下的输入数据和数据基带处理中组帧加扰方式对OQPSK调制信号星座图和频谱产生的影响,提出适合数传通信链路设计的建议。