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81.
无人机在进行搜索救援等高级任务的时候,往往需要确定自己的位置和环境信息;仿照于人类通过视觉感知环境信息,视觉SLAM是计算机视觉领域里面通过视觉传感器感知环境的信息并快速跟踪自身的位置和建立环境地图的一种前沿技术;文章首先阐述了 VSLAM的重要组成部分:前端处理(特征点法和直接法)、数据关联、后端优化算法(滤波方法和优化方法)和建图;然后总结了一些在无人机上成功应用的典型VSLAM算法,以及在VSLAM发展的30多年的时间里涌现出许多出色的方案和研究机构;接着论述了当前用于无人机VSLAM发展的几个重点问题,多无人机协同的C—SLAM、深度学习和语义分割在SLAM中的应用、以视觉惯导为代表的多传感器融合SLAM;最后,对VSLAM方法进行总结,给出了未来的发展方向,希望对后续研究提供指导和帮助.  相似文献   
82.
为了提高四旋翼无人机对地面目标跟踪的稳定性和跟踪精度,提出了一种结合Tiny-YOLOV3和卡尔曼滤波的跟踪算法;首先分析了Tiny-YOLOV3的原理和网络结构,并基于Tiny-YOLOV3的目标检测结果,结合无人机状态和目标的几何关系建立了目标跟踪系统的数学模型;接着对目标相对运动关系进行分析,建立目标的运动学模型,考虑到目标检测结果受干扰影响较大,应用卡尔曼滤波器实现对目标轨迹的滤波和预测,进而提升目标跟踪的精度;最后根据经过卡尔曼滤波后的目标轨迹信息设计无人机控制律,在轨迹控制的同时引入对无人机偏航角的控制,从而实现无人机对目标的稳定跟踪;仿真结果表明无人机对目标的位置跟踪精度在0.5 m以内,速度跟踪误差在0.2 m/s以内,偏航角跟踪误差在3°以内,跟踪效果良好,从而论证了所提算法的有效性。  相似文献   
83.
多无人机协同编队是无人机技术发展的重要方向,相比于单架无人机,编队协同能够增大搜索面积,提高无人机执行任务的效率;为了提高编队控制算法的控制效果和执行效率,以一致性理论为基础,针对无人机的特点和实际飞行情况,设计了改进的一致性编队控制算法,对一致性变量的边界问题进行平滑设计以及限幅处理,设计了σ-范数来调整合适的控制量,通过分段规划获得最佳的轨迹控制效果,并在控制协议中加入对目标点控制,同时对控制算法中的参数进行优化设计,从而实现无人机一致性的稳定控制;最后根据无人机领航—跟随的控制逻辑设计了一致性编队算法,实现了不同紧密编队队形任务;仿真结果表明了经过改进的一致性编队控制算法的有效性。  相似文献   
84.
针对传感器测量噪声变化导致加权数据融合精度下降的问题,提出一种新的方差估计算法.方差估计采用自适应移动数据窗,窗口长度由多元假设检验的结果决定.假设检验环节首先应用信号分段处理方法与中心极限定理,使得检验统计量满足正态分布,简化了后续计算与理论推导.然后根据马尔可夫状态转移理论和最大后验概率准则,实现测量噪声方差变化的快速检测.通过与典型算法的仿真对比,验证所提算法克服了典型方法的局限性,能够保证加权数据融合具有更高精度.  相似文献   
85.
机内测试(BIT)是一种提高系统测试性和诊断能力的重要技术,然而系统部件之间及部件内部存在的关联耦合关系往往导致BIT虚警;采用基于有向图的方法对BIT进行虚警分析,在系统级联图中对一种耦合关系提出同胚的概念,并给出了优化方法,给出BIT虚警分析步骤,分析报故部件的故障可信度和虚警可信度;仿真算例表明该方法可有效地应用于BIT虚警的分析。  相似文献   
86.
针对四旋翼无人机模型中存在非线性因素和不确定干扰的姿态控制问题,采用基于投影算子的L1自适应控制方法进行四旋翼无人机姿态控制律设计。首先根据四旋翼无人机运动原理建立多入多出的非线性姿态运动模型,然后针对模型中存在的陀螺力矩干扰、质量分布不均引起的力矩干扰、环境干扰和自身非线性影响,设计L1自适应控制器,分析了系统的鲁棒性能。仿真结果表明了控制系统在满足良好动态性能的同时能够保证良好的鲁棒性。  相似文献   
87.
应用神经网络技术对复杂的飞行控制系统进行故障诊断对提高飞机的可靠性和容错能力具有重要意义。为了提高网络的学习效率和稳定性,该文提出一种改进的径向基神经网络学习算法,使用混合共轭梯度优化算法对网络参数进行调整。利用神经网络对某型飞机的飞行控制系统进行故障诊断,仿真结果表明该神经网络具有较强的故障识别能力。  相似文献   
88.
为了在动态环境中很好地跟踪最优解,考虑动态优化问题的特点,提出一种新的多目标预测遗传算法.首先对 Pareto 前沿面进行聚类以求得解集的质心;其次应用该质心与参考点描述 Pareto 前沿面;再次通过预测方法给出预测点集,使得算法在环境变化后能够有指导地增加种群多样性,以便快速跟踪最优解;最后应用标准动态测试问题进行算法测试,仿真分析结果表明所提出算法能适应动态环境,快速跟踪 Pareto 前沿面.  相似文献   
89.
武燕  王宇平  刘小雄 《计算机工程》2007,33(16):153-155,158
将变异算子与Bayesian优化算法相结合,提出了一种基于变异的Bayesian优化算法。在算法中设计了一个种群多样性函数,通过此函数引入变异算子,目的是利用变异算子的邻域搜索能力,保持种群多样性,将贝叶斯概率模型提取的全局信息与变异算子的局部信息联系起来,避免陷入局部最优。仿真研究表明基于变异的Bayesian优化算法的寻优能力比Bayesian优化算法更强。  相似文献   
90.
应用健康管理方法可大大提高设备的安全和可靠性,针对飞机的执行机构,文章提出一种基于数据驱动的健康管理方法;首先根据电液伺服执行器的特点建立故障参数模型,然后应用动态k均值聚类算法进行故障特征提取,根据故障特征状况,应用模糊聚类方法进行健康状况评估,根据健康状况的发展划定健康等级,最后根据健康评估结果应用卡尔曼估计方法进行健康预测;仿真结果表明了算法的有效性。  相似文献   
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