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针对全液压重载锻造机器人载荷大、搬运速度快和定位精度高的特点提出了一种新型机构方案,该方案能够实现车身回转、夹钳伸缩、夹钳升降、夹钳回转和钳头夹紧五个自由度的运动,其运动主体为一种混联机构,由三组平行四边形连杆机构构成,采用三组液压缸并联驱动,可有效增大机器人工作空间,使负载分配合理,易于控制。建立了运动学和动力学模型,采用正弦曲线将机器人夹钳末端的位移规划为直线运动,在MATLAB中求解出机器人的工作空间,得到了直线运动下各组液压缸的位移和驱动力变化曲线,验证了该模型的正确性和机构的合理性,为重载锻造机器人机构设计提供了一种解决方案。 相似文献
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以富士苹果为实验试材,研究1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropene,1-MCP)(1 μL/L)结合不同质量浓度纳他霉素(0、400、800、1 200 mg/L)对贮后常温货架期间果实品质的影响及其货架期芳香物质的变化。结果表明,与对照组相比,1-MCP结合纳他霉素处理富士苹果后能更好地减缓果实质量损失率的增加和硬度的下降,保持果实VC、可滴定酸和可溶性固形物含量,其中800 mg/L纳他霉素处理保鲜效果优于其他处理;主要特征香气成分有己醛、反式-2-己烯醛、乙酸-2-甲基丁酯、乙酸己酯和正己醇等,不同处理富士苹果芳香物质种类存在一定差异性,其组成及相对含量在货架期内发生相应变化,4 种处理醇类物质相对含量均减少,对照组与1 200 mg/L纳他霉素组酯类、醛类物质以及总芳香物质相对含量增加,400 mg/L纳他霉素组酯类物质相对含量增加,800 mg/L纳他霉素组酯类物质相对含量减少,总芳香物质相对含量略有减少,其变化规律与理化指标分析结果相吻合。 相似文献
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南宁地区秋季一次连续灰霾过程的污染特征及成因分析 总被引:1,自引:0,他引:1
以南宁市秋季某次连续灰霾过程为例,利用单站地面激光雷达数据,结合地面气溶胶观测数据、气象资料和HYSPLIT轨迹模式分析此次灰霾的边界层高度、气溶胶垂直分布特征及成因。南宁市此次灰霾过程PM2.5日均浓度值连续9天超标。灰霾持续期间,边界层高度波动范围0.4~0.8km,不利于污染物的扩散。地面监测的颗粒物浓度与激光雷达反演的边界层高度呈负相关关系,12:00-17:00时段内,地面PM2.5与边界层高度相关系数r=-0.671,激光雷达反演的边界层高度较好地反映了颗粒物的扩散条件。PM2.5浓度与近地面消光系数呈正相关关系,12:00-17:00时段PM2.5浓度与近地面消光系数相关系数r=0.986,说明激光雷达所反演的消光系数可以较好地反映PM25污染程度。此次连续灰霾期间最强消光系数出现在下午14:00,为0.7km-1,高度在2.0km左右;其次是中午12:00,为0.4km-1,高度在1.0~1.2km;消光系数较弱的时段为下午16:00,峰值约为0.25km-1,高度在1.5~2.0km。结合气象条件和HYSPLIT轨迹模式分析,南宁市此次连续灰霾天气是由区域传输叠加本地污染源排放,加上不良的气象条件共同影响造成的。 相似文献
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20多年的持续创新
20多年以后,当LabVIEW成为了工程师和科学家们的标准图形化设计平台,为其工程创新不断提供源动力之时,LabVIEW的最初创始人们一定会回想起1.0版本诞生时他们对这一革命性的图形化编程环境所抱有的期待和愿景…… 相似文献
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【摘要】 目的 探讨血管内超声(IVUS)技术在非血栓性髂静脉受压综合征(NIVCS)诊断和治疗中的价值。方法 回顾性分析2011年1月至2017年1月收治的4 823例下肢静脉曲张患者临床资料。其中行下肢静脉造影患者共324例,CT和临床症状高度怀疑NIVCS且造影无法明确腔内治疗手术指征时进一步作IVUS检查,造影或IVUS检测结果明确髂静脉狭窄>50%时行球囊扩张和支架植入术。结果 本组确诊NIVCS患者165例,其中单纯静脉造影确诊81例(49.1%),进一步由IVUS确诊84例(50.9%)。造影、IVUS显示平均狭窄率分别为(33±18)%、(78±16)%(狭窄病变直径与IVUS导管直径相等时狭窄率为100%)(P<0.01)。以IVUS为标准,默认IVUS检测狭窄率>50%为阳性,则髂静脉造影灵敏度为49%。本组患者保守治疗34例,植入支架131例(左侧病变102例,右侧病变21例,双侧病变8例)。随访6~36个月,平均27.4个月,术后12个月支架一期通畅率100%。结论 NIVCS诊断和治疗中采用IVUS检查能更为准确地评估狭窄率、检测管径、评估支架植入后情况,在部分髂静脉造影无法明确狭窄率及腔内介入手术指征情况下,可为治疗决策提供有力支持。
相似文献
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89.
冻融环境下的混凝土很容易受到抗冻融破坏和压溃破坏,因此加强对寒冷地区混凝土耐久性能的研究,对于提高北方寒冷地区混凝土结构的耐久性有重要的理论和现实意义。目前常用的解决方法是在混凝土中添加掺合料和引气剂。通过实验对冻融环境下掺合料与引气剂对混凝土的影响进行了研究,进行了快速冻融实验和抗压强度测试实验。研究发现,大颗粒掺合料的添加能够提高抗压强度和抗冻融性能,但是小颗粒的掺合料会恶化混凝土抗压强度和抗冻融性能;引气剂的添加能够提高混凝土抗压强度和抗冻融性能。 相似文献
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