基于UG的3T-3R并联机构建模仿真研究

3T-3R并联机构中六个支链均由五个平行四边形机构串联组合成伸缩链,六个支链与静平台和动平台用S球副连接。用UG仿真了平台动态运动时的位移、速度、加速度的变化情况,通过六个并联支链其拓扑结构的位移与动平台的速度、加速度之间的关系,分析了影响动平台输出运动在空间为3平移和3转动共6个运动自由度的准确性和平稳性,研究结果表明并联机构设计方案和结构参数合理,具有较好的操作灵活性,为并联机构的控制提供了必要的依据,有着极其重要的意义。     

缺水传感器改进设计

针对一种煤矿用本安型缺水传感器在现场安装及维护难度大,以及抽采泵供水状态下管道内有水但传感器检测显示为无水,或抽采泵停止工作时传感器检测显示有水问题,分析原产品中磁体及探头感应装置结构。改进其结构形式,并优化安装,使检测稳定可靠。实现抽采泵管道用缺水传感器的可靠性设计和轻量化设计。     

3自由度并联机器人研究进展分析

并联机器人作为一种新型机器人,具有刚度高,误差小,动力性能强等特性。根据大量并联机器人文献,介绍了多种结构形式的3自由度并联机器人,分析其不同结构形式下的工作空间与可操作性研究方法,探讨其典型误差补偿方法,对其今后的相关研究具有借鉴意义。     

压力控制在滨海水司漏损管控中的探索与实践

绍兴柯桥滨海供水有限公司以DMA分区为基础,通过加大调度管控力度、加强分区控漏等信息化系统的应用深度,建立并形成分工明确、管控有效的分区漏损控制体系.本文选定生活水第五分区作为研究对象,通过不同的控压方式与控压力度,评估控压前后的漏损控制效果.结果表明合理降低管网运行压力可以有效降低漏损,为公司今后全面实施分区控漏提供了宝贵的经验与依据.     

住宅小区供水有关问题探析

水是维持人类生命的源泉,是人类赖以生存的基本。住宅小区中供水的稳定性和舒适度有着直接的影响。深入调查之后就会发现,很多住宅小区的供水存在相应的问题,需要及时地采取合理的措施进行改善,让人们的用水环境能够更加稳定,对人们的生活质量实施相应的改善。本文就是针对住宅小区中存在的供水方面的问题提出必要的解决方案,希望能够给相关人员提供帮助。     

一种零耦合度且运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R的设计及其运动学

零耦合度(κ=0)及输入-输出运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联机构,不仅运动学、动力学分析简单,而且运动控制与轨迹规划容易,因而在制造业中具有潜在的运用前景。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,设计出一种零耦合度且部分运动解耦的新型3T1R并联操作手2-(RPa3R)3R,并对之进行拓扑特性分析,给出了其方位特征POC、自由度DOF、耦合度κ等主要拓扑特征;基于序单开链(SOC)的运动学建模原理,给出了该机构位置正解求解的封闭形代数方程,并求得其数值解;基于导出的机构位置反解公式,分析了机构产生三种奇异的几何条件;同时,求解了机构的工作空间和转动能力;给出了该操作手机械结构设计的三维CAD模型。研究成果为该操作手的运动尺寸优化、样机研发以及动力学研究奠定了理论基础。     

基于索驱动的大型柔性结构振动抑制策略研究

柔性索并联机构具有工作空间大、能耗低和惯量小等优点,适用于长距离柔性桁架结构的振动主动抑制。首先提出一种四索驱动的柔性体抑振并联机构,根据闭环矢量原理和机构的几何特征,对四索并联机构进行运动学分析。接着建立四索并联机构的静力学模型,并将超长尺度柔性桁架机构的往复振动简化为梁的弯曲振动,利用振型叠加法求解外部激励作用下的强迫响应。最后针对超长尺度柔性桁架机构的振动抑制问题,提出一种基于模糊控制与PID控制相结合的控制策略,通过仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,所设计的柔索并联抑振系统具有明显的抑振效果,柔性桁架的振幅与振动衰减时间大幅降低,且系统的四索索力值能够在合适范围内变化。     

一种2自由度柔顺移动并联机构研究及其在对接装置上应用

利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性,推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式,其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性,使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点,提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚体模型和螺旋理论,探讨了该双曲梁支链的自由度和运动特性,进而设计出了一种2自由度柔顺移动并联机构。根据机构运动特点,推导出了其简化运动学和动力学方程,给出了并联机构平台的工作空间和刚度性能,对并联机构平台的极限扭转力矩进行了研究,并制作了柔顺移动并联机构实物样机,对其运动特性进行了试验验证。最后,将2自由度柔顺移动并联机构应用于无人艇水样对接装置设计,利用ADAMS仿真了对接过程,结果表明,该装置能在有较大的径向平移偏差和角度偏差的情况下,完成公头和母头的柔顺对接。     

乌溪江流域下游特殊干旱期的应急供水方案

针对乌溪江流域下游水资源供需状况,将乌溪江流域特殊干旱期的典型年份作为研究对象,分析应急供水控制条件,得到不同应急级别相应湖南镇水库控制水位.同时,根据不同级别的干旱预警,研究确定了应急供水方案启动程序与应急供水方案.