机器人运动轨迹规划分析与算法

本文在 Lin 和 Luh 等人工作的基础上,提出了一种新的机器人 CP 运动轨迹规划算法。在该算法中,连续路径由一组直角坐标下的参数方程来描述。时间区间〔0,T〕被分成m段,并且各轨迹段的拟合多项式系数采用递推方式求得,这不仅易于计算机实现,而且计算量也较少.另外本文对时间最优轨迹规划问题也作了分析和研究,并提出了一种有效的算法.     

建筑设计采用太阳能热水器的探讨

本文针对目前推广使用太阳能热水器受到建筑的制约这一普遍存在的问题进行探讨和研究,并提出了解决的方法。     

30%TBP-煤油中亚硝酸同铀(Ⅳ)和硝酸的反应

文章研究了TBP相亚硝酸同轴(IV)和硝酸的反应,通过实验,求得亚硝酸氧化铀(IV)和亚硝酸与硝酸反应速率的经验式,它们分别为: -d[U(IV)]/(dt)=0.14[U(IV)][HNO_2]~(0.55)/[NHO_3]~(0.43) 和-(d[NHO_2]/(dt))_消=0.16[HNO_2][HNO_3]亚硝酸的变化速率为: d[HNO_2]/(dt)=0.14[U(IV)][HNO_2]~(0.55)/[HNO_3]~(0.43)-0.16[HNO_2][HNO_3]     

基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计

本文提出一种基于直角坐标的机器人动力学与控制方案，动力学方程采用作者自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法并结合运用拉格朗日─欧拉方程，而控制系统是以前馈和反馈两部分为特征，前馈部分采用计算转矩法，而反馈部分分别采用自校正和自适应滤波来达到对机器人非线性、强耦合和摩擦等因素的控制和补偿。本文方案由于采用新的动力学算法，因此计算量较少。     

利用样条函数规划机器人运动轨迹

本文利用样条函数法提出了一种机器人运动轨迹规划方法，各关节运动采用样条函数来拟合，该法简便、计算量小、而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。     

一种新的混凝土水分控制仪

砌块和其它混凝土制品的原材料配合比准确与否,直接关系到能否满足制品成型的工艺要求和制品质量。而配合比又主要取决于混凝土混合搅拌之前的配料称量。由于配料称量的误差往往较大和骨料的匀质性较差,配料过程中靠固定用水量或目测给水的方法,是难以保证制品成型所要求的混合料和易性和稠度的。为此,我们研制了混凝土搅拌机自动加水装置,经3个多月的生产使用,取得了较好的效果,并于不久前通过了鉴定。一、水分控制仪的工作原理近几年来,部分砌块生产厂家从国外引进的砌块生产线,都带有自动加水装置的强制式搅拌机,其工作原     

水源热泵空调系统在内蒙地区的应用实例分析

目前，水源热泵空调系统在全国范围得到了广泛的实施和应用。作为一项新型的节能和环保技术，水源热泵空调在北方寒冷地区的应用还是一项空白。本文以内蒙古现有工程为基础，对不加辅助热源的水源热泵空调系统进行了测试，通过对测试结果的对比分析，得出水源热泵空调系统在内蒙古地区具有可行性。     

内蒙地区城市污水回用作电厂循环冷却水的可行性研究

污水回用是缓解我国水资源紧缺的有效途径之一。本文通过对城市污水回用作电厂循环冷却水时的水质、水量、处理技术及其经济、环境效益的分析,说明了内蒙地区城市污水回用于电厂的可行性。