机器人灵活性表示及冶钢-弧焊-Ⅰ型工业机器人工作空间灵活度分析

本文提出了用机器人操作器末杆的自转角灵活度及两个互相垂直的主截面内的灵活度的组合,来表示机器人对给定工作点的灵活性的方法。这种方法直观、方便,易于求解和应用.用它研究具有结构条件限制的机器人操作器工作空间灵活度时,发现在工作空间里,存在有不同灵活度的区域,曲线或曲面.本文还特别提出了工具(夹具)的预置位姿的概念,并以 5R 操作器为例,充分证明了预置位姿的改变.可以在操作器灵活度不变的条件下大大改善机器人的工作可能性。     

工业机器人的灵活度分析

工业机器人的灵活度是实际应用中的重要性能指标。本文提出的用灵活度图表示工业机器人的灵活性能的图示方法,直观,简练,实用。既能表明工作空间中各点灵活度的大小,又能表示灵活区的取向。     

薄壁短管矫直机的研制

本文讨论了薄壁短管斜辊矫直机结构、参数确定和辊形设计中的几个问题。     

一种新的机器人动力学算法

本文在文献的基础上,对自行推导的基于凯恩方程的机器人动力学递推算法作了进一步改进和完善。改进后的算法很易于计算机实现,而且不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人,还可以不经拆链就能较方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。本文将该算法与传统的几种动力学算法在计算效率方面进行了比较。     

基于微机的机器人CAD系统的设计

本文介绍了一个基于微机的交互式机器人CAD系统(ROBOT CAD)的设计过程,主要介绍了CAD系统中运动学、动力学和轨迹规划的建模与算法,并给出了算法实现的程序框图。另外还介绍了ROBOT CAD系统的软件结构、数据结构和图形显示技术。ROBOT CAD系统用FORTRAN—77和BASIC语言编写,在IBM—PC/XT微机上实现,可用于机器人运动学、动力学和轨迹规划仿真分析并有二维图形显示功能。     

机器人动力学的一种通用算法（之二）──算法的应用与计算效率分析

利用作者提出的机器人动力学通用算法￣［１］，讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法，并与传统的几种力学算法在计算效率方面进行了比较。结果表明：本文算法所需计算量与牛顿－欧拉算法相当，但比其它传统算法计算量要少，井克服了牛顿－欧拉算法不易于处理含闭链结构的机器人动力学的不足之处．     

钢管斜轧穿孔机辊型设计的几何形状

一、前言 在目前二辊斜轧穿孔机辊型设计尚无科学依据的情况下,本文从图解解析法入手,研究和分析了在交叉轴条件下管坯变形情况的空间几何关系,找出其内在规律,并据此提出了合理的辊型设计方法和精确的计算公式。这对于充分挖掘现有设备的潜力,提高产量(加大交叉角)和质量(改善接触情况)都具有明显的意义。     

确定斜轧辊形曲面的包络法——与《斜轧辊形设计中的数学方法》一文商榷

根据斜轧生产实践,将运动着的轧件与轧辊的相互关系,看作母面和包络面的关系,从而导出了通用的辊形曲面方程式,它既适用于螺旋辊斜轧辊形的设计计算,也适用于回转辊斜轧辊形的设计计算.     

管棒材矫直机辊形曲面的理论分析

近年来在管棒材矫直机的辊形研究中都假定矫直过程中管棒材是理想圆柱体。但实际情况管棒都是弯曲的。本文自等距曲面的观点出发,既研究了管棒呈直状态下的辊形曲面,也研究了呈弯曲状态时与之线接触的辊形曲面,导出了两者的统一公式,这样就为多辊钢管矫直机和二辊棒材矫直机的辊形设计提出了统一的计算方法。     

包络面平面剖线的图解解析方法及其应用

本文根据包络面的定义,讨论了包络面的平面剖线是该平面剖切相应母面族时所得平面剖线族的包络的各种情况。由此导出了求包给面平面剖线的图解法。应用这一方法,可以求出各包络面(旋转面、法截面为圆的弹簧表面、斜轧辊面、矫直辊面……)的平面剖线。还得出了一种画椭圆的包络线法。为了提高计算精度,在图解法的基础上,本文择要介绍了斜轧辊面、矫直辊面的方程式。这些方程式是精密斜轧孔型、矫直辊辊型设计计算的一种理论依据。