室内移动机器人路径规划算法

路径规划是移动机器人导航技术中的核心问题。在以往的研究中,机器人被视为一个点并且优化的目标为使路径最短,这种建模方法得到的路径往往不具有良好的可执行性。讨论了一种考虑路径平滑度和路径安全度的规划算法,并通过带惩罚函数的粒子群算法对其进行求解。最后在MATLAB中通过仿真试验验证了算法的有效性。     

浅谈延长油田的地质特性

延长组长6油层组是延长石油油田的勘查目的油层，主要石油地质特点为：沉积微相控制储层岩性，成岩作用的控制物性，以及缺乏局部构造等。本文基于储层沉积相研究，对研究区域的储层砂体的岩石特征与成岩作用以及孔隙结构特点进行探讨。     

轴系扭振测试分度误差补偿方法及程序实现

对于扭转振动的测试目前普遍采用非接触测量法,使用这种方法时分度装置的分度误差对于测量结果有很大的影响;详细的阐述了分度误差的补偿原理,给出了基于LabVIEW编写的分度误差的补偿程序.由测试结果可以发现,经过分度误差补偿后的数据曲线变得光滑平顺,明显的减小了分度误差对于测量结果的影响,使测试结果更加精确.     

分散剂对悬浮法聚氯乙烯颗粒特性的影响

悬浮法聚氯乙烯(PVC)聚合工艺中常用聚乙烯醇(PVA)和羟丙基甲基纤维素(HPMC)作为复合分散剂,为了满足树脂质量要求,也常加入第三组分分散剂(FSJ3)。分散剂体系对聚合过程体系的稳定性、所形成树脂的颗粒粒径及粒径分布、颗粒空隙率和表观密度等有重要作用。因此探讨了上述分散剂对悬浮法聚氯乙烯树脂颗粒特性的影响。     

准确测定己二胺极谱值条件研究

在－1．5V附近，采用三电极扫描极谱法对己二胺中存在的杂质进行定性定量分析。通过氮气置换除氧来消除氧波，提高分析的准确度。     

YZB—38C型斜盘式轴向柱塞液压泵运动学分析

以ＹＺＢ－３８Ｃ型斜盘式轴向柱塞液压泵进行运动学分析，给出了柱塞相对缸体和柱塞相对斜盘的运动分析表达式。     

信息化全面促进企业创新

中国制造业经过长期发展,已经较好的掌握了初级层次的竞争策略,比如制造质量、产品价格和售后服务等,具备了一定的设计能力。但我们也应该清醒地认识到,我国制造业还存在着经营管理能力较弱、劳动生产率不高、创新能力不强等问题,有些企业虽然销售收入不断增加,企业规模不断扩大,但利润率较低,影响了企业的可持续发展。     

机器人多指手灵巧抓持规划

抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题．本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划，由人手决定抓持接触点的位置， 灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体．根据灵巧手的操作特点，提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力，并据此定义灵巧手操作灵活度，作为灵巧手抓持位形性能的评价指标．以最大操作灵活度作为优化目标函数，寻求最优的抓持性能．同时，借鉴人手的抓持经验，通过主从操作方式，建立从人手到灵巧手的运动映射关系，从而为手掌位置优化问题提供合理的初值．仿真实验结果说明了文中方法的有效性．     

AutoCAD的一些绘图技巧

AutoCAD是目前工程设计人员使用最广泛的计算机辅助设计软件之一,它给用户带来了很多的方便和快捷。下面是笔者在长期使用AutoCAD软件中总结的一些使用该软件的经验和技巧。