四旋翼飞行器互补滤波姿态求解器的设计

精确的姿态角在四旋翼飞行器稳定飞行中起着非常重要的作用,为了实现小型低成本四旋翼飞行器高精度姿态数据的输出,搭建了STM32F103、MPU6050和气压计组成的姿态检测系统。并基于四元数微分方程,提出了一种PI改善型互补滤波姿态求解器的设计算法。该算法对陀螺仪测量数据进行了高通滤波、对加速度计和磁力计测量数据进行了低通滤波,提高了姿态解算精度。最后,通过实验平台将测量的PI改善型互补滤波算法与普通互补滤波算法四旋翼姿态角进行了比较分析,实验结果表明,PI改善型互补滤波算法求解器的姿态角动态误差较小,性能更稳定,能够满足小型低成本四旋翼飞行要求。     

藏药湿生扁蕾提取物对四氯化碳致小鼠急性肝损伤的保护作用研究

目的研究藏药湿生扁蕾不同溶剂提取物对四氯化碳致小鼠急性肝损伤的保护作用。方法将54只雄性小鼠随机分为空白组、模型组、联苯双酯对照组、湿生扁蕾水提取物组、湿生扁蕾醇提取物组和湿生扁蕾醇水提取物组6组,每组9只。各组分别灌服生理盐水,联苯双酯溶液,湿生扁蕾水提取物、乙醇提取物、乙醇和水提取物,灌胃7 d后,除空白组外,其余各组均灌服1.5%四氯化碳花生油20 mL/kg造模。24 h后经眼眶静脉丛取血,检测小鼠血清谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)活性及肝组织中丙二醛(MDA)含量、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-Px)活性,并观察小鼠肝脏病理学改变。结果与空白组比较,模型组小鼠血清ALT,AST活性及肝组织中MDA含量明显升高,肝组织中GSH-Px活性明显降低,差异均有统计学意义(P<0.01);与模型组比较,湿生扁蕾不同溶剂提取物组及联苯双酯对照组小鼠血清ALT,AST活性及肝组织中MDA含量明显降低,肝组织中GSH-Px活性明显升高,差异均有统计学意义(P<0.05或P<0.01),其中以湿生扁蕾醇水提取物组作用最为显著(P<0.05)。肝脏病理学观察结果显示,造模后模型组肝损伤程度严重,湿生扁蕾不同溶剂提取物组肝脏病理损伤程度明显减轻。结论藏药湿生扁蕾不同溶剂提取物可减轻四氯化碳诱导的小鼠急性肝损伤,改善小鼠肝功能,作用机制可能与其清除自由基、保护肝细胞膜结构和功能的完整性、提高肝细胞内的GSH-Px活性、增强机体抗氧化能力有关。     

蔓越莓中膳食纤维的结构性质和功能性质研究

目的 考察蔓越莓中膳食纤维的结构性质和功能性质。方法 利用酶解法提取蔓越莓总膳食纤维、不溶性膳食纤维和可溶性膳食纤维, 并采用红外光谱和高效液相色谱测定其官能团结构和分子量, 采用质构仪和粘度计测定其凝胶性质和粘度, 同时对膳食纤维吸附亚硝酸根离子、交换阳离子、胆固醇、重金属和葡萄糖的能力进行研究。结果 总膳食纤维和不溶性膳食纤维的提取率较高, 分别为54.67%和38.70%, 膳食纤维具有凝胶和粘度的性质, 同时在功能上有吸附亚硝酸根离子, 交换阳离子, 吸收胆固醇, 重金属离子和葡萄糖的性能。结论 蔓越莓膳食纤维具有特殊的结构性质和很好的功能活性, 可以开发蔓越莓新功能食品。     

非高斯噪声激励下非线性漂移Fokker-Planck方程的非稳态解及其应用

非高斯噪声广泛存在于各种非线性系统，对非高斯噪声所驱动系统的非稳态演化行为进行研究可以更为深入的了解其内在的演化机理．本文对非高斯噪声和高斯白噪声共同驱动的非线性动力学系统的非稳态演化问题进行研究．首先应用格林函数的 $\Omega$ 展开理论在初始区域对非线性动力学系统进行线性化，然后结合本征值和本征矢理论推导出了该系统 Fokker-Planck 方程的近似非稳态解的表达式，最后以 Logistic 系统模型为例分析了非高斯噪声强度，关联时间及非高斯噪声偏离参数对非稳态解以及一阶矩的影响．研究结果表明，用 Logistic 模型描述产品产量增长时，其非稳态解可更好地反映产品产量在不稳定点附近的演化行为．     

鲟鱼肝酶解条件优化及酶解液对双歧杆菌增殖效果的研究

为提高鲟鱼肝脏的加工附加值，使用碱性蛋白酶，以水解度为评价指标，在单因素试验的基础上，通过Plackett-Burman试验、响应面分析法优化鲟鱼肝蛋白酶解条件。在此条件下，进一步探究了酶解液对双歧杆菌的促生长效果。结果表明，最优酶解条件为碱性蛋白酶添加量10 540 U/g鱼肝蛋白、体系初始pH值10.0、酶解时间8.6 h、酶解温度45 ℃、料液比1∶10（g∶mL），此条件下水解度（81.7%）是优化前（40.4%）的1.02倍。鲟鱼肝蛋白酶解液对青春双歧杆菌、两歧双歧杆菌、动物双歧杆菌、长双歧杆菌、短双歧杆菌和婴儿双歧杆菌6种均具有显著的促生长效果。研究结果为鲟鱼加工副产物利用提供了新途径，同时也为双歧杆菌促生长因子的研发提供新思路。