基于单目视觉的工业机器人拆垛系统设计与实验

基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。     

我国高校图书馆阅读推广活动效果评价研究

阅读推广活动是高校图书馆中重要的组成部分,但活动效果参差不齐,因此需要对活动效果进行评价。本文从图书馆馆员、用户、馆藏资源、活动组织与开展、阅读环境五个影响活动效果的因素分析,为之后构建的图书馆阅读推广活动效果评价指标体系做基础。     

农药多晶型研究进展

农药的不同晶型会使产品的物理化学性质有所差异，进而影响作用效果，因此农药多晶型一直是研究的重点。介绍了农药多晶型，以及多晶型的制备和表征方法。此外，重点介绍了发现的不同类别的农药多晶型。通过综述农药多晶型的研究现状，对促进农药多晶型的研究具有重要的意义。     

聚硅硫酸铁的制备及对生猪养殖废水磷酸盐去除的研究

为了解决生猪养殖污水磷排放量超标问题，制备了一种高效混凝剂聚硅硫酸铁，并开展对生猪养殖废水中磷酸盐的去除研究。实验分别制备聚合硫酸铁和聚硅酸并将其按不同物质的量比例混合制备聚硅硫酸铁，探究了混凝剂种类、混凝剂投加量、助凝剂投加量以及pH值对生猪养殖废水中磷酸盐去除率的影响。结果表明：Si/Fe物质的量比为0.6的聚硅硫酸铁的混凝效果最佳，当聚硅硫酸铁投加量为30 mL/L,助凝剂投加量为25 mL/L,初始pH值为8时，磷酸盐去除效果最佳，去除率达99.4%。本研究结果对实现生猪养殖废水中磷酸盐的高效去除和污水的达标排放具有重要的现实意义。     

Si3N4/TiC/ZrSi2陶瓷刀具裂纹愈合性能研究

针对陶瓷刀具对裂纹敏感的问题,在Si3N4/TiC陶瓷刀具材料基体中添加ZrSi2裂纹愈合剂,使陶瓷刀具具有了裂纹自愈合能力。当ZrSi2的体积分数为10%时,Si3N4/TiC/ZrSi2陶瓷刀具材料具有较好的综合性能,其抗弯强度为815 MPa,断裂韧性为8.06 MPa·m1/2,维氏硬度为15.91 GPa,并且其相对密度可以达到99.72%。通过维氏硬度计在陶瓷刀具材料表面引入裂纹,研究了以ZrSi2为愈合剂的Si3N4/TiC基陶瓷材料裂纹的最佳愈合参数和愈合机理。研究表明：添加ZrSi2体积分数为10%的Si3N4/TiC/ZrSi2预制裂纹试样,在空气气氛中800 ℃热处理60 min后,其抗弯强度可以恢复到光滑试样的92.02%,试样表面长度为300～350 μm的裂纹完全愈合,并且试样表面形成了一层以ZrO2和SiO2为主要成分的氧化层。分析陶瓷刀具材料的裂纹愈合机理表明：在空气热处理过程中,部分在裂纹处和材料表面的愈合剂ZrSi2优先与氧气发生反应生成ZrO2、SiO2,这两种氧化物愈合了材料表面的裂纹,恢复了裂纹试样的强度。同时在切削过程中,部分在裂纹处和材料表面的愈合剂ZrSi2的氧化产物ZrO2和SiO2 可以及时修复裂纹,提高刀具的耐磨性。     

光伏板清洁机器人运动学建模与仿真

为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。     

多尺度特征提取和多级别特征融合的显著性目标检测方法

目前主流的显著性目标检测方法通常采用短连接加权的方式融合多级别特征信息,这种方式无法精准有效的控制信息流的传递。而且,现有的检测方法通常采用单一的特征检测,导致显著性目标区域与背景的边界不连续、易模糊。因此,本文提出一种多尺度特征提取和多级别特征融合的显著性目标检测方法。首先,利用不同扩张率的空洞卷积获取多尺度的上下文信息,弥补单一特征检测带来的不足。其次,提出一个多级别特征融合模块,该模块有效的利用浅层特征、深层特征和全局上下文特征信息之间的分布特性进行融合,不仅可以抑制噪声的传递,而且可以更有效地恢复显著性目标的空间细节结构信息。在5个公开的数据集上进行的实验结果表明: 相比较其它13种主流的检测方法,本文方法检测的显著图边缘轮廓连续性更好、空间结构细节信息更清晰,在综合指标(F-measure)、平均绝对误差(MAE)、结构化度量(S-measure)、精准率-召回率(PR)曲线和F-score曲线等指标上均有明显的提升。     

柔性凝胶聚合物电解质材料的制备与进展

柔性凝胶聚合物电解质具有高导电性、高弹性、高安全性、质量轻和易于制造等优点,是可穿戴电子设备供电柔性电池用电解质的理想候选材料之一.与固体电解质相比,其具有更高的离子电导率,且没有使用液态电解质带来的安全问题,但其自身也具有室温离子电导率较低、力学性能较差的缺陷.综述了凝胶聚合物电解质的基本作用机理和制备方法,介绍了通过聚合物共混接枝、无机填料复合、增塑溶剂改善以及纤维素改性复合进行改性的研究进展,并对柔性凝胶聚合物电解质的研究及发展方向进行了展望.