激光SLAM自主导航的线段特征提取混合算法研究

移动机器人在未知环境中自主导航时定位需要精确的地图,同时为了构建精确的地图必须确定机器人的位姿,同时定位与地图构建(SLAM)问题便产生.基于激光雷达SLAM自主导航算法是研究的方向之一,激光雷达具有测距精度高、测距远等优点,但是由于激光雷达的数据量少、传感器本身噪声的影响,容易导致机器人构建地图精度低、定位误差大等问题.针对激光雷达的数据测得的距离信息进行线段特征提取算法,通过将常用PDBS、IEPF算法优缺点进行综合,提出了一种混合特征提取算法.最后通过对SICK的LMS111-10100激光雷达获取环境中的一组数据进行处理,分别对PDBS、IEPF算法及混合算法提取效果与实际环境对比,验证了特征提取混合算法的有效性.     

0.6 Cax Sr1-x TiO3-0.4 LaAlO3(x=0.6～0.9)微波介电陶瓷的微观结构及介电性能研究

采用固相反应法制备0.6Ca_xSr_(1-x)TiO_3-0.4LaAlO_3(x=0.6～0.9)微波介质陶瓷,通过DSC确定了Ca_xSr_(1-x)TiO_3(x=0.6～0.9)和LaAlO_3的预烧温度,结果表明在1 150℃保温4 h可得到纯Ca_xSr_(1-x)TiO_3相,在1 250℃保温4 h可得到纯LaAlO_3相,将Ca_xSr_(1-x)TiO_3与LaAlO_3按化学计量式0.6Ca_xSr_(1-x)TiO_3-0.4LaAlO_3(x=0.6～0.9)称料并二次球磨,在1 400℃、1 450℃、1 500℃下进行煅烧。通过XRD、白光干涉仪和矢量网络分析仪研究了四组陶瓷样品的微观组织形貌和介电性能,其结果显示:当0.6Ca_xSr_(1-x)TiO_3-0.4LaAlO_3(x=0.90)时,烧结温度为1 450℃并保温4 h可以制备出烧结致密,结构均一的单相陶瓷样品,并展示出优异的介电性能;ε_r=40,Q×f=25 295 GHz,τ_f=16 ppm/℃。     

机器视觉与点胶技术结合研究现状

视觉点胶技术作为点胶行业的热点研究方向,近年来在国内学者的努力下,我国的点胶技术发展突飞猛进,本文为了方便国内后来学者的研究,对目前该领域取得的部分成果进行综述,在其电子、汽车以及其他应用行业对近几年国内的学者研究进行一一介绍,并得到其研究技术的应用特点;另外对视觉点胶的核心技术,点胶对象识别算法核心思想进行汇总,对后者算法的研究提供导向;最后综合自己的研究过程以及其他文献,对该系统的发展方向进行展望。     

工程机械司机室内噪声分析与降噪试验验证

推土机的驾驶室内噪声较大,需确定其噪声源并进行降噪处理。通过综合的测试分析技术对推土机驾驶室内、整车外进行振动噪声源识别是实施正确减振降噪措施的前提。对测试数据进行了频谱分析,结合机器工况和内部结构分布情况,确定了推土机驾驶室内振动噪声的主要频率特性及主要振动噪声源。同时根据噪声振动源对司机位置处噪声的影响,提出综合的减振降噪方案,并经过试验得到验证。经过减振降噪综合治理,司机位置耳旁噪声大大低于新国标限值,产品性能得到提升。     

输电线路上行波故障信号的去噪及仿真

高压输电线路在传输电力时容易受到周围环境的影响,不仅可能造成生活供电的影响更有可能造成整个供电系统的瘫痪,造成人力物力上的损失。为了更好的获取纯净的输电线路上的行波故障信号,方便进一步对故障原因的研究,本文通过分析几种常见去噪方法的优缺点,选择了小波阈值去噪这种去噪方式。本论文通过对比4种不同的阈值函数的MATLAB仿真实验,选择出了输电线路上行波故障信号的最佳去噪方法。     

壳聚糖纳米粒子及其乳液模板法材料制备应用

壳聚糖是从甲壳类的动物外壳提取改性的天然无毒、抑菌、荷正电、可生物降解等特点的碱性多糖。壳聚糖纳米粒子因其理化性质在生物领域中表现出优越的应用前景,现已广泛应用于造纸、医药、食品和化学品等领域中。本文主要介绍了壳聚糖纳米粒子的制备方法,以壳聚糖纳米粒子为稳定剂的Pickering乳液模板法制备多功能材料的研究进展。     

基于彩色摄像头的四足机器人自主循迹算法的研究与实现

机器人的智能环境交互能力是人机共融的主要能力之一,随着四足机器人技术的进步和发展,提高四足机器人与环境的智能交互能力是当前的一个研究热点。基于开发的小型电驱动四足机器人物理平台,在集成彩色摄像头和相关处理单元的基础上,本文设计了一种跟踪性能较好的自主循迹算法,结合四足机器人的方向运动控制策略,实现了机器人的自主循迹,为后续机器人环境感知能力的提高和机器人竞赛提供了一定的算法应用基础。     

洗涤酶制剂研究的进展

随着酶制剂的发展,在洗涤剂中添加酶制剂已经得到了广泛的应用。从单一酶到复合酶的使用和对酶本身性能的改进,研发出具有更好的洗涤性能和稳定性的洗涤剂成为当下的研究热点。综述了洗涤酶的发展过程以及发展趋势,并对洗涤酶以后的研究方向进行介绍。     

火灾下三面和两相邻面受火H形截面钢柱的临界温度

三面受火钢柱可能发生绕强轴的弯曲失稳或绕弱轴的弯扭失稳,而两相邻面受火钢柱仅发生弯扭失稳。将钢柱截面温度场假设成简化的线性分布,对不均匀受火钢柱进行恒荷载升温分析,可得到钢柱发生整体失稳破坏时的临界温度。三面受火钢柱的临界温度与欧洲规范EN 1993-1-2的结果较为接近,可直接由EN 1993-1-2公式计算。对于两相邻面受火钢柱,可由EN 1993-1-2的计算结果乘以修正系数,文中给出了该修正系数的计算公式。     

汽车冷却装置护板断裂的原因

汽车冷却装置护板在固定螺母位置处发生断裂,应用显微组织分析、断口形貌观察、化学成分检测等方法对断裂原因进行了分析。结果表明:护板发生了疲劳断裂;断口上存在两个疲劳裂纹源,分别位于护板内表面与螺母的焊缝熔合区和外表面焊接热影响区,在交变载荷的作用下裂纹扩展导致护板断裂;焊接缺陷是导致疲劳开裂的主要原因。