事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制

针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。     

基于CAE热流耦合技术电牵引采煤机截割部冷却系统热平衡分析

对采煤机截割系统进行温度场分析，通过计算机模拟采煤机截割部温度场并与采煤机截割部加载试验相结合，将摇臂加载试验结果作为热平衡分析的检验标准，最终实现在设计的初期以计算机模拟为主，少量加载试验为检验标准的设计模式，并为为优化摇臂冷却系统提供理论基础。     

水力压裂技术对低渗透煤层改造的分析与完善

从煤层水力压裂技术原理开始分析,根据水力压裂施工技术和系统布置分析其局限性,提出了面对不同地质时的增透技术创新。     

农村房屋抵押权实现的法律障碍之克服——“房地一致”原则的排除适用

农村房屋抵押权实现的法律障碍在于:当前的法学理论与实践不当地将"地随房走,房随地走"(即"房地一致")原则适用于农村房屋抵押实现场合。依现行法,房地一致原则有其固定的适用范围,而且在禁止宅基地抵押的现有规定下,坚持该原则会导致禁止农村房屋抵押的错误结论。因此,只有真正贯彻农村房屋与宅基地处分的分离原则,房屋抵押权实现所致房屋所有权的移转才不会导致宅基地使用权的移转。但此时我国法律需引入推定租赁合同制度来解决房屋新所有人对宅基地的权利基础问题。     

掘进机截割部减速器的设计

针对EBZ45型掘进机在使用中容易出现卡死及轴承烧伤的问题,设计了一种新的截割头减速器结构,采用两级行星轮系传动代替原来的单级行星轮系传动,并采用法兰连接代替原来的焊接结构,使得新的截割头减速器具有结构简单,加工安装方便及承重能力强的优点。     

露天剥采机星轮截割结构动力学分析

针对露天剥采机截割系统存在工作效率低、可靠性差等缺陷,设计了一种星轮截割结构,进行截齿型号选择与排列方式设计。建立星轮截割结构动力学控制方程,采用ANSYS软件进行了静力分析、模态分析和动力学分析。结果表明,星轮结构模态频率远离工作频率,动态性能良好;齿座与轮臂连接部位为危险部位;恶劣工况下星轮轮臂结构安全系数达到1. 42,齿座结构安全系数达到3. 98。仿真结果验证了截割星轮截齿型号选择及截齿排列设计的合理性,为大型露天剥采机的截割系统研究设计提供理论参考。     

采煤机噪声与振动特性研究

为研究复杂煤层赋存条件下采煤机噪声与振动特性,对采煤机振动与噪声源进行了分析,发现采煤机工作时的噪声是由不同性质的噪声形式相互耦合形成的,截齿在截割过程中受到的非线性瞬时冲击载荷造成的振动是采煤机产生噪声的主要根源,改善采煤机工作过程中的设备振动可有效降低工作面的噪声级。利用协同仿真技术建立了采煤机截割部的虚拟样机并对其进行了动力学仿真分析,得到了关键零部件的振动及其变形状况:壳体伸出端与调高耳部振动较为剧烈,严重影响了传动系统和调高系统的稳定性;行星架存在着严重的扭曲变形及剧烈的振动,降低了支撑轴承的寿命。为降低采煤机工作过程中的振动,根据仿真结果对壳体结构进行了局部优化设计,优化后的壳体振动明显减弱,力学性能得到了显著提高,可有效改善采煤机的振动特性,降低工作面的噪声级,使采煤机有效平稳运行。     

同煤集团马脊梁矿提高工作面产能的方法与应用

随着开采深度的不断增加,马脊梁矿逐步开始从侏罗系转入石炭系开采。马脊梁矿通过采用配套电液控支架、改造液压系统、提高割煤速度和水压致裂弱化顶板等方法调整生产过程,提高了工作面的产能,起到了良好的作用。     

忻州窑矿水力割缝防治冲击地压效果分析

通过FLAC~(3D)数值模拟软件对忻州窑矿5937临空尾巷的水力割缝前后应力水平的模拟,说明水力割缝可以有很好的卸压效果,使应力集中区向深部转移,有效地降低了5937巷道附近的应力水平。     

EBZ260悬臂式掘进机自动化改造

通过对西安煤矿机械有限公司EBZ260型悬臂式掘进机进行分析,提出了实现机组定位自动截割功能的软硬件改造方案。解决了常规掘进作业效率低下、安全性差等问题,经厂内试验,效果良好。